KUMPULAN ABSTRAK | CONTOH JUDUL PENELITIAN TENTANG ROBOTIKA | laporan akhir skripsi tesis disertasi makalah

DESAIN DAN IMPLEMENTASI OBJECT FINDER ROBOT DENGAN KAMERA SEBAGAI SENSOR

Created by :
Wahyudi, Arik ( )

Subject: Robots
Alt. Subject : Robots
Keyword: Konstruksi robot
bidang navigasi
Robot

[ Description ]

Dalam perkembangan teknologi yang begitu cepatnya, suatu sistem yang bekerja secara otomatis dengan hasil yang akurat sangat diperlukan dalam penyelesaian suatu pekerjaan. Dalam kebutuhan ini digunakan suatu robot yang memiliki kecerdasan dan keunggulan tertentu dalam suatu hal. Robot digunakan karena ketepatan, kecepatan dan akurasi yang tinggi terhadap penyelesaian suatu masalah yang diberikan terlibih lagi bila diperlukan waktu penyelesaiin yang cukup lama dimana melebihi batas kemampuan manusia Robot yang kita gunakan disini berbahan dasar utama plastik dikarenakan untuk menekan besarna berat robot sehingga dimungkinkan robot yang kita buat berbentuk kecil dan mudah bergerak. Konstruksi robot kita menggunakan bekas tempat isi ulang tinta printer yang dirasa cukup ringan dan mudah dimodifikasi. Robot disini juga memiliki vacuum cleaner yang terdapat pada ujung bagian depan robot yang nantinya berguna untuk mengambil bola yang kita inginkan. Kecepatan robot disini tergantung akan kemampuan kecepatan kamera dalam melakukan capture image. Rata-rata kecepatan robot yang telah kita buat adalah 2,42 cm/s. Smakin jauh derajat letak benda dengan robot maka kecepatan akan menurun dikarenakan proses capturing yang lambat.

Alt. Description

Otomation system with accurate result needed for work solution. In this situation we need a robot that have a good intelligent ( intelligent robot ). Robot used because it have high accuracy, precision and quickly about problem arrangement. The robot that we use in this project take from plastic material base because with plastic material base we have a light in weight robot, so the object finder robot can move easily. The construction of object finder robot we make from printer inkjet pack that easy to modification. This object finder robot also have a vacuum cleaner. The fungtion of that vacuum cleaner is to take a wanted object. The speed of object finder robot equel with a respons of camera to capture image. A speed average of this object finder robot is 2,42 cm/s. The distance between object finder robot with object also influence the speed of object finder robot. If the distance is so far, the speed of object finder robot will go down.

Contributor :

1. Ir.Djoko Purwanto, M.Eng., Ph.D.

#########################################################

RANCANG BANGUN DRIVER MOTOR DAN TASK PROGRAM PENGONTROL LENGAN ROBOT RV-M1 DENGAN SISTEM PENGATURAN OPEN LOOP BERBASIS PC

DESIGNING AND BUILDING THE DRIVER OF MOTOR AND TASK PROGRAM TO CONTROL THE ARM OF RV-M1 ROBOT WITH OPEN LOOP PC BASED CONTROL SYSTEM

Created by :
ANJAR QOMARULLAH M. ( )

Subject: Robot
Alt. Subject : Robots
Keyword: Robot
sistem kontrol
open loop
PC
Robot
control systems.

[ Description ]

Dalam dunia industri, robot digunakan untuk melakukan fungsi tertentu, seperti material handling, untuk bisa melakukan fungsi tersebut, robot harus memiliki kemampuan untuk memindahkan benda kerja ke koordinat tujuan. Jurusan Teknik Mesin ITS mempunyai robot jenis ini, tetapi sudah tidak dapat berfungsi. Masalah robot tersebut terletak pada sistem kontrolnya. Sistem kontrol robot mengalami kerusakan dikarenakan pengoperasian dan perawatan yang kurang baik.tugas akhir ini berfokus pada bagaimana membuat robot dapat beroperasi lagi. Salah satu cara menyelesaikannya adalah dengan mendesain controller robot berbasis PC. Kita akan menggunakan sistem open loop karena kemudahan perancangan dan material. Ini merupakan penelitian awal sebelum kita dapat gunakan tipe yang lain. Perencangan dan pengembangan kontroller robot telah diuji coba dan menghasilkan beberapa kesimpulan yang dapat dijelaskan selanjutnya. Kontroller robot baru mempunyai work envelope yang melebihi work envelope untuk controller robot lama. Yaitu 304° untuk joint 1, 143° untuk joint 2, 199° untuk joint 3, 186° untuk joint 4 dan >360° untuk joint 5. Sedangkan untuk kemampuan robot untuk mencapai tujuan, pengujian menunjukkan bahwa robot mampu mencapai target dengan tepat.

Alt. Description

In the Industries, robots are used to perform certain function, such as material handling. In order to be able to perform such function, the robot has to be able to work move work material to targeted (specific) coordinate. Mechanical Engineering Departement of ITS has such a robot that unfortunately is not working. The problem with the robot is its control system. The robot control system has been damaged due to poor operation and maintenance. This final project is corcerned on how to make the robot to live again. One method to do so is by designing new PC based robot controller. We will use a open loop system because of its simplicity to be designed and materialized. It is also a preliminary reseach before we can employ other types of controller. The design and developed robot controller has been tested and provides several outcomes, which can be described as follow. The new robot controller has a greater/wider work envelope than the old one. That is 304° for the joint of 1, 143° for the joint of 2, 199° for the joint of 3, 186° for the joint of 4 and > 360° for the joint of 5. In terms of robot ability to reach a designated target, the experiment shows that the robot able to reach the target precisely.

Contributor :

1. Dr. M. Nur Yuniarto

#########################################################

VALIDASI EKSPERIMENTAL ROBOT PLANAR DIRECT DRIVE PENGENDALI PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD CONTROLLER) DAN METODA COMPUTED TORQUE

THE EXPERIMENTAL VALIDATION OF A TWO DEGREES OF FREEDOM DIRECT DRIVE PLANAR ROBOT THROUGH THE PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD CONTROLLER) IMPLEMENTATION AND THE COMPUTED TORQUE METHOD

Created by :
TARMUDJI ( )

Keyword: Draw back
efek backlash
PD controller
Computed Torque

[ Description ]

Robot planar direct drive dua derajat kebebasan adalah robot eksperimen yang digerakkan secara langsung oleh motor DC brushless tanpa menggunakan gear reducer. Dengan konstraksi tersebut drawback akibat gaya gesek statis dan efek backlash dapat dieliminasi. Robot planar direct drive dua derajat kebebasan tersebut adalah robot hasil rancang bangun dengan mengapUkasikan teori-teori robotika dan mengacu pada model robot direct drive yang dikembangkan oleh Spong dan Wals (1994). Robot dikendalikan menggunakan metoda kontrol konvensional Proportional Derivative (PD) controller dan metoda Computed Torque dengan harapan dapat meningkatkan kinerja robot tersebut. Hasil validasi menunjukkan bahwa kinerja robot planar ditinjau dari segi akurasinya memiliki tingkat akurasi 1.2070 % bila dikendalikan dengan sistem pengendali PD controller dan 1.2060 % bila dikendalikan dengan sistem pengendali Computed Torque.

Alt. Description

A two degrees of freedom direct drive planar robot is an experimental robot which moved directly by brushless DC motor without gear reducer. By that construction, drawback caused by static friction forces and backlash effect can be eliminated. That two degrees of freedom direct drive planar robot is the result of design by applied robotic theories refer to direct drive robot model developed by Spong and Wals (1994) and controlled by conventional proportional derivative (PD controller) and the computed torque. The Validation to obtain the accuracy level of robot by the PD controller implementation and the computed torque method is hoped to be able to increase the performance of robot.. Result of validation showed that the performance of planar robot based on its accuracy is 1.2075 for the PD control system and 1.2060 for the computed torque control system.

Contributor :

1. Dr. Ir. Achmad .lazidie, MEng.

#########################################################

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT LUNAK SISTEM PENGENDALIAN DAN PEMANTAUAN ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN JAVA DAN LEJOS

DESIGN AND DEVELOPMENT SOFTWARE FOR ROBOT CONTROLLING AND MONITORING SYSTEM USING JAVA AND LEJOS

Created by :
Suardinata, I Wayan ( )

Subject: Komputer–perangkat lunak
JAVA (program komputer)
LEJOS (program komputer)
Alt. Subject : Software Architecture
Keyword: Robotika
LEGO Robot
Control
Monitor
Aplikasi Wireless
Inframerah
Robotic
Wireless Application
Infrared.

[ Description ]

Perkembangan robotika saat ini mulai meningkat.Robotika tidak hanya dipakai di pabrik-pabrik atau laboratorium tetapi sekarang mulai dijual secara umum dalam bentuk robot humanoid dengan berbagai kecerdasan yang dimilikinya. Tidak hanya itu perkembangan robot juga memasuki dunia pendidikan. Di berbagai belahan dunia, robotika dijadikan sarana yang paling efektif untuk pengajaran dan penguasaan teknologi dan problem solving. Untuk keperluan itu LEGO ROBOT digunakan sebagai alat peraga karena robot ini dapat diprogram dengan berbagai bahasa pemrograman serta mudah dalam konstruksinya. LEGO Robot tidak hanya dipakai oleh anak kecil tapi juga orang dewasa karena robot ini sudah didukung oleh berbagai software dan perangkat keras lainnya dengan tingkat kesulitan yang berbeda. Tentunya semakin kompleks sistem itu semakin cerdas dan handal robot itu. Pembuatan aplikasi pengendalian dan pemantauan robot ini adalah langkah awal untuk mempelajari pemrograman dan penguasaan teknologi robot menuju ke arah pembangunan robot yang dapat bermanfaat langsung bagi masyarakat.

Alt. Description

Recently robotic development has been increasing rapidly. Robotic not only use in manufacture or laboratory but had been selled publicly in the form of humanoid robot with various inteligent it has. Even now robotic development has reach school or any education institution. In any part of the world, robotic is used as an instrument for teaching and applying technology and problem solving. For that purpose LEGO ROBOT is used because this robot can be programmed and easy in contruction. LEGO Robot is not only used by children but also for adult with diferrent complexity and hardware support. This robot controlling and monitoring system is a first step to learn how to program dan using robot technology in order to develop the real robot for society.

Contributor :

1. Ir. M. Husni, M.Kom

#########################################################

SISTEM NAVIGASI INDEPENDENT FLYING ROBOT MELALUI EVALUASI DATA GAMBAR

SYSTEM NAVIGATION INDEPENDENT FLYING ROBOT THROUGH IMAGE PROCESSING

Created by :
HARIATI, EVI ( )

Subject: teori kontrol
Keyword: Data gambar
neural network

[ Description ]

Flying Robot yang bergerak secara otomatis membutuhkan sistem navigasi yang mampu memandu pergerakannya dari titik awal (start) sampai ke titik tujuan (target). Salah satu sistem navigasi yang dipakai sebagai acuan oleh flying robot adalah gambar-gambar yang ada pada lintasan. Gambar-gambar itu digunakan sebagai bahan referensi untuk menentukan arah penerbangan selanjutnya. Penelitian ini membuat simulasi sistem navigasi melalui evaluasi data gambar dengan menggunakan aplikasi neural network yang membantu mengemulasikan beberapa aspek prilaku manusia sehingga flying robot dapat menentukan jarak dan arah lintasan.

Alt. Description

Peripatetic Flying Robot automatically require system of navigation capable to guide the movement of from starting points (start) to dot of target. One of the system of navigation is used as reference by robot flying is pictures which on trajectory. That pictures as reference to determine air transport next direction. This research make system simulation of navigation through image data evaluation by using application of neural network assisting replacing some aspects of human being so that robot flying can determine trajectory direction and distance.

Contributor :

1. Ir. Rusdhianto Effendi Ak, MT.

#########################################################

RANCANG BANGUN SISTEM AUTODOCKING UNTUK PENGISIAN BATERAI PADA MOBILE ROBOT

Created by :
PURWANTO, RUDY ( )

Subject: Baterai
Robot
Alt. Subject : Robots
Keyword: Perancangan
Pembuatan robot

[ Description ]

Banyak kemajuan-kemajuan yang terjadi pada teknologi robotika pada akhir-akhir ini, baik dari segi mekanik ataupun dari segi otomatisasinya. Fungsi robot sangat membantu untuk meringankan beban pekerjaan manusia. Salah satu faktor yang penting sebagai penyusun robot adalah catu daya atau baterai. Tinggi rendahnya tegangan yang timbul pada baterai akan mempengaruhi kerja dari robot. Tugas akhir ini menyajikan implementasi pengisian baterai otomatis jika kondisi tegangan baterai sudah dalam keadaan minimal. Untuk dapat mengetahui posisi chargernya, pada robot akan dipasang sensor photodiode yang akan berputar 360o untuk mengambil data. Pada charger akan diberi pengirim sinyal infra red dengan frekuensi 40 KHz. Setelah sampai dicharger, tegangan akan dideteksi sampai level maksimum dan proses penchargeran selesai. Dengan menggunakan sensor photodioda dan infra red pada jarak dekat robot dapat sukses melakukan pengisian baterai dengan kemungkinan keberhasilan 80%. Dalam perjalanan mencari tempat pengisian baterai (docking) jika ada halangan sesaat maka robot akan berhenti pada jarak 15 cm terhadap halangan. Untuk mendeteksi tegangan saat pengisian baterai yang menggunakan pembanding dengan histerisis dan jika tegangan baterai sudah sampai dengan tegangan referensi maka robot akan selesai mengisi dan berhenti pada chargernya. Dengan adanya sistem pengisian baterai otomatis ini diharapkan dapat diterapkan pada mobile robot yang lain sehingga dapat meningkatkan kerja robot dan efisiensi daripada robot tersebut.

Contributor :

1. Ir. Djoko Purwanto, M.Eng, Ph.D

#########################################################

SISTEM PENGATURAN IMPEDANSI ROBOT BERDASARKAN SLIDING MODE CONTROLLER SEBAGAI PENGATURAN POSISI KOKOH

ROBOT IMPEDANCE CONTROL SYSTEM BASED ON SLIDING MODE CONTROLLER AS ROBUST POSITION CONTROL

Created by :
Sasmito, Anung Pandu ( )

Subject: Robot
Keyword: Impedansi robot
konvensional
Sliding Mode Control

[ Description ]

Pengaturan impedansi robot merupakan cara yang efektif untuk mengendalikan robot ketika robot melakukan interaksi dengan suatu obyek atau lingkungan. Akan tetapi, dalam pengaturan impedansi konvensional diperlukan data-data robot yang akurat, agar robot dapat bergerak sesuai dengan karakteristik hubungan dinamik antara gaya dengan posisi atau lintasan (trayektori) yang diinginkan dan tidak menimbulkan error yang tidak diharapkan. Pada tugas akhir ini akan dikembangkan suatu sistem pengaturan impedansi yang mampu menekan error akibat ketidaktepatan pengukuran data-data robot. Sistem pengaturan impedansi tersebut dikembangkan menggunakan metode Sliding Mode Control yang bebas chattering (Chattering Free Sliding Mode Controller) sebagai sebuah pengaturan posisi kokoh dimana target posisinya ditentukan oleh target impedansi yang diinginkan. Pada hasil simulasi dan eksperimen, diperoleh bahwa pengaturan impedansi robot berbasis pengaturan posisi dengan sliding mode controller mampu mengikuti trayektori atau lintasan target impedansi yang diinginkan baik pada saat free motion maupun constrained motion. Dan kemudian, sliding mode controller mampu menekan error yang timbul ketika terdapat ketidaktepatan pengukuran parameter robot.

Alt. Description

Robot impedance control is an effective way to robot control when interacts with an object or environment. Nevertheless, conventional impedance control needs robot data accurately, so that robot can move agree with the dynamic relationship characteristic between force and desired position and do not cause undesired error. In this final project, an impedance control system which can push error caused by imprecise measurement of robot data will be developed. This impedance control system is developed by using chattering free sliding mode controller as a robust position control system where the position targets are define by desired impedance targets. In the result of simulation and experiment are obtained that robot impedance control based on position control with sliding mode controller can trace the impedance target trajectory when it moves both free motion and constrained motion. And then, sliding mode controller can push the error when there is an imprecise measurement of robot data.

Contributor :

1. Prof. Dr. Ir. Achmad Jazidie, M.Eng

#########################################################

PERANCANGAN NAVIGASI AUTONOMOUS MOBILE ROBOT PADA LINGKUNGAN YANG TIDAK DIKETAHUI MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN

Created by :
Muhtadin ( )

Subject: Robots
Alt. Subject : Robots
Keyword: Autonomous mobile robot
mapping
path planning

[ Description ]

Autonomous mobile robot harus bisa mengendalikan dirinya sendiri walaupun dalam lingkungan yang tidak tentu. Untuk dapat melakukan pengendalian secara mandiri, bisa dilakukan dengan melalui proses pembelajaran secara mandiri dengan mempertimbangkan input dari sensor-sensor yang dipakai. Tugas akhir ini akan membahas tentang penggunaan topologi kohonen sebagai metode pembelajaran autonomousmobile robot dalam mengenali lingkungannya dan mesimulasikannya dengan lingkungan yang mendekati keadaan sebenarnya melalui sebuah software.Dari penelitian ini didapatkan sebuah metode menggunakan algoritma pembelajaran kohonen yang digunakan robot untuk melakukan mapping terhadap lingkungannya kemudian hasil mapping tersebut dapat dibuat sistem navigasi yang dapat digunakan oleh autonomous mobile robot sehingga robot dapat bergerak dari titik asal hingga mencapai titik tujuan tanpa menabrak obstacle. Dari hasil percobaan yang dilaksanakan, dengan menggunakan navigasi yang sudah dibuat, robot mampu menyelesaikan semua tugas path planning yang diberikan kepadanya dengan tepat.

Contributor :

1. Prof.Dr.Ir. Mauridhi Hery Purnomo, M.Eng.

#########################################################

PENGATURAN GERAK PADA ROBOT BERJAL AN BERBASIS CITRA

IMAGE BASED MOTION CONTROL FOR MOBILE ROBOT

Created by :
Kartika ( )

Keyword: robot berjalan
sensor citra
follow-the-carrot
pure-pursuit

[ Description ]

Pekerjaan mengikuti jalur dan penghindaran rintangan adalah dua perilaku sangat penting yang harus dipertimbangkan pada robot berjalan (mobile robot) pada landasan tanpa awak dibawah kendali komputer. Banyak kemajuan yang telah dilaksanakan dalam bidang AMR (Autonomous Mobile Robot) pada. dekade terakhir ini, dan aplikasi yang telah sukses adalah yang diterapkan pada pertahanan, pertanian dan pertambangan, yang menggunakan sensor jarak dan sensor citra. Pada tesis ini dibahas algoritma pekerjaan mengikuti jalur dan penghindaran rintangan pada purwarupa robot barjalan. Pada robot berjalan digunakan kemudi diferensial dan dilengkapi sebuah kamera sebagai sensor citra yang berfungsi untuk mencari target, menentukan jalur dan mendeteksi rintangan. Pada penelitian ini dilakukan perbandingan unjuk kerja algoritma pure-pursuit dan follow-the-carrot. Dari hasil percobaan, dalam hal perilaku mengikuti jalur dan penghindaran rintangan, dibuktikan bahwa algoritma pure-persuit menghasilkan unjuk kerja yang lebih baik.

Alt. Description

Path tracking and obstacle avoidance are two important behaviours that must be considered at an unmanned mobile robot on the ground under computer control. A lot of progress has been done in developing AMR (Autonomous Mobile Robot) in the last decade, and successful has been made in military, agriculture and mining, by using distance and image censors. The research discuss about path tracking and obstacle avoidance algorithm at a mobile robot The mobile robot use differential steering methode and equipped with a camera as image censor to look for goals, path tracking and obstacle avoidance. In the research conducted comparison behaviour between pure-pursuit and follow-the-carrot algorithm. From result of attempt, in the case of path tracking and obstacle avoidance behaviour, it is proven mat pure pursuit algorithm is better then follow-the-carrot algorithm.

Contributor :

1. Ir.Djoko Purwanto,MEng., Ph.D Ir. Dadet Pramudihanto, M.Eng., Ph.D

#########################################################

RANCANG BANGUN ROBOT REHABILITASI PASIEN PASCA STROKE

DESIGN ROBOT REHABILITATION PATIENT PASCA STROKE

Created by :
SHAFI ( )

Subject: robot
Keyword: Robot rehabilitasi
Robot dua DoF (degre of fredom)

[ Description ]

Penderita stroke mengalami kelumpuhan pasca stroke,dibutuhkan terapi obat-obatan dan juga terapi gerakan bagian tubuh yang lumpuh. Dengan meningkatnya pasien penderita stroke membutuhkan banyak orang untuk menangani terapi pasien pasca stroke. Terapi ini membutuhkan waktu lama dan biaya tidak sedikit. Untuk memudahkan pasien pasca stroke untuk melatih tubuh mereka sendiri, maka dikembangkanlah robot yang mampu membantu menggerakkan tubuh pasien pasca stroke. Karena pentingnya peran robot dalam rehabilitasi pasien pasca stroke maka penelitian fungsi robot rehabilitasi banyak dilakukan. Penggunaan satu joint robot yang ada dikembangkan dengan menambah joint sampai digunakan pengaman untuk memberikan kenyamanan pada pasien pasca stroke yang melakukan rehabilitasi, tetapi robot otomatis yang ada hanya mampu melatih gerakan yang sederhana untuk itu dibutuhkan robot yang bisa melatih gerakan yang kompleks. Di Indonesia penggunaan robot sebagai alat bantu untuk pasien pasca stroke sangat jarang digunakan, hal ini dikarenakan kurangnya penelitian robot rehabilitasi di Indonesia. Pada tugas akhir ini akan dirancang robot dua Dof (degre of fredom) dengan kontrol trajektori yang memiliki sensor posisi untuk lengan pasien pasca stroke. Sistem yang digunakan menggunakan kontroler PID yang dijalankan pada pemrograman Mathlab. Dengan sistem ini diharapkan robot dapat berinteraksi dengan pasien. Dapat menyesuaikan gerakan pasien dengan memberikan impedance sebanding tenaga yang pasien berikan.

Alt. Description

Natural patient stroke paralysis of pasca stroke, required a therapy medicines as well as movement therapy part of palsied body.At the height of patient of patient stroke require many people to handle therapy of patient of pasca stroke. This Therapy require much time and the expense by dozens. To facilitate patient of pasca stroke to train body of themselves, then developed a robot capable to assist to move body of patient of pasca stroke. Because robot have important role in rehabilitating patient of pasca stroke then research of robot function rehabilitate a lot of conducted. Use one existing joint robot developed by adding joint be used a peacemaker to give freshmen at patient of pasca stroke conducting to rehabilitate, but existing automatic robot only able to train simple movement for that be required by a robot which can train complex movement. In Indonesia the robot use as a means of assist for patient of pasca stroke very rare be used, this matter because of lack of robot research rehabilitate in Indonesia. At this final project will be designed robot two Dof ( degree of freedom) with control trajectory owning position censor for arm of patient of pasca stroke. Used System use controller PID Run at Mathlab soft ware. This system expected a robot earn have interaction with patient. Earn to accommodate patient movement by giving proportional impedance energy which the patient give

Contributor :

1. Achmad Arifin ST., M.Eng., Ph.D.
Ir. Djoko Purwanto M.Eng., Ph.D.

#########################################################

KOMUNIKASI WIRELSS MOBILE ROBOT PENDETEKSI SUMBER INFRAMERAH YANG BERGERAK DALAM RUANGAN

WIRELESS COMMUNICATION MOBILE ROBOT INFRARARED MOVEMENT SOURCE DETECTOR IN THE ROOM

Created by :
Muttaqin, Nuzulal ( )

Subject: Robots
Keyword: Sensor
Robot
Komunikasi Wireless
Passive Infrared

[ Description ]

Komunikasi wireless adalah salah satu jenis komunikasi tanpa kabel yang mampu mengirimkan data secara serial. Bentuk data yang dikirimkan dapat berupa data integer maupun karakter. Kelebihan komunikasi tanpa kabel ini menjadikanya lebih praktis untuk berbagai macam aplikasi. Sampai saat ini jenis komunikasi wireless telah banyak digunakan untuk monitoring sistem keamanan dan komunikasi robot. Pada tugas akhir ini dibuat sebuah robot yang memanfaatkan komunikasi tanpa kabel. Robot ini dilengkapi dengan sensor passive infrared yang mampu mendeteksi gerakan yang ditimbulkan oleh manusia. Robot akan bergerak menyusuri ruangan dengan bantuan sensor ultrasonic sebagai navigasi. Apabila sensor passive infrared mendeteksi pancaran gelombang inframerah yang dipancarkan oleh tubuh manusia yang sedang bergerak pada ruangan tersebut, maka robot akan mengirimkan peringatan adanya sumber inframerah yang bergerak dalam ruangan tersebut. Data dikirim ke komputer secara wireless. Selain peringatan adanya sumber inframerah yang bergerak, robot juga akan mengirimkan data jarak sumber gerakan dari start robot(home). Ukuran ruangan yang ditelusuri robot dapat ditentukan dari komputer. Selanjutnya robot akan terus bergerak menyusuri ruangan sesuai dengan ukuran tersebut.

Alt. Description

Wireless communication is a kind of communication that can send the data package using serial communication mode without cable. The data package that can be sent are integer or character type. Some advantage from this communication mode can make the communication be simple and practically for all aplication. At this time nircable communication have been used in security system and robotic communication. In this final project will be created a mobile robot that take the advantage of nircable communication. This robot also completely with passive infrared sensor that can detect the human movement. Robot will move to track the room with the ultrasonic sensor as the navigation equipment. If the infrared sensor detect the infrared wave that come from human body in that room, robot will send the warning to the computer use wireless mode. Besides warning about the movement by infrared source, robot will also send the distance of movement source from robotâ€™s start. Measurment of room that tracked by robot can be set from computer. Robot will move based on the measurment setting that send from computer.

Contributor :

1. Pujiono, ST, MT
Ir. Totok Mujiono, MI.Kom

#########################################################

PERANCANGAN DAN SIMULASI KONTROL ADAPTIF INDEPENDENT LINK UNTUK ROBOT PENGISIAN BBM

THE SCHEME AND SIMULATION OF INDEPENDENT LINK ADAPTIVE CONTROL FOR BBM FILLING ROBOT

Created by :
Wibowo ( )

Keyword: BBM
loading arm
kontroler adaptif dan lengan robot

[ Description ]

Pengisian BBM kedalam truk tangki secara konvensional dioperasikan oleh tenaga manusia, banyak terjadi kendala dalam pelaksanaannya yang meliputi kecelakaan kerja, kesalahan pengukuran dan safety yang dapat menyebabkan terjadinya kebakaran. Oleh karena itu diperlukan disain robot untuk pengisiaan BBM tersebut. Robot pengisian BBM yang direncanakan adalah robot planar 2 DOF dan 1 prismatik, yang perubahan parameter lengan-1 terjadi karena berubahnya posisi relatif lengan-2 terhadap lengan-1. Motor DC yang digunakan pada kedua lengan robot mempunyai putaran 1750 rpm 400 VDC, direduksi menjadi 60 rpm untuk menggerakan masing-masing lengan. Dalam penelitian ini pengendalian lengan robot dilakukan dengan menggunakan kontroler adaptif independent link, yang terdiri atas 2 unit sistem pengendalian motor. Motor-2 untuk pengendalian dengan fixed variable sedangkan motor-1 digunakan pengontrolan dengan auto tunning variable. Gerakan lengan robot mampu dikendalikan melalui pengontrolan motor penggerak lengan. Yang didapatkan besarnya respon motor-2 sebagai berikut, maximum overshoot sebesar 0.02, peak time dan setting time sebesar 3.5 detik, waktu steady state pada 6 detik dengan error response sebesar 0.0.

Alt. Description

The filling of BBM into tank truck conventionality is still operate by human, there are so many trouble in it’s operation like work accident, fault in measure and safety problem that make hre. Because of that it’s necessary to design a good robot to Gil up that BBM. The filling BBM robot that we plan are planar robot with 2 DOFand 1 prismatic, where the alteration of 1st arm parameter happen because the change of relative position on 2nd arm to 1st arm. DC motor that we use on both of arm have speed 1750 rpm 400 VDC, and it’s reduce become 60rpm to activate each arms. In this research, to control this robot arm we are using Independent Link Adaptive Controller, where it consist of 2 unit system motor controller. The 2nd motor use to control with fixed variable and the 1st motor use to control with auto tuning variable. The movement of arm robot have ability to control by arm movement motor. Where the value of 2nd motor response is, maximum overshoot 0.02, peak time and settling time 3.5 second, steady state time is 6 second with error response 0.0.

Contributor :

1. Ir. Rusdhianto Effendy AK., MT.

#########################################################

PERANCANGAN KONTROLER KNOWLEDGE BASE UNTUK PENGATURAN POSISI ROBOT SCARA DENGAN BEBAN BANDUL

DESIGN AND IMPLEMENTATION MONITORING SYSTEM OF PRODUCTION PROCESS ON SETIA KAWAN PLASTIC FACTORY PURWOKERTO

Created by :
Sulistiyowati, Indah ( )

Subject: Kontrol
Teori
Keyword: robot SCARA
end effector
ayunan bandul
kontroler knowledge base
sistem koordinasi
: SCARA robot
end effector
swing of pendulum
knowledge base controller
coordination system

[ Description ]

Kecakapan robot sangat tergantung pada piranti yang dipasang pada lengan robot, dimana piranti ini dikenal sebagai end effector. Banyak sekali jenis end effector untuk robot, dimana sebagian besar adalah sesuai dengan persyaratan pihak pemakai. Dalam tesis ini, pada end effector robot SCARA diberikan sebuah bandul. Permasalahan yang kemudian muncul adalah simpangan yang terjadi akibat ayunan dari bandul ketika robot SCARA digerakkan. Untuk meminimisasi simpangan dari ayunan bandul tersebut akan dilakukan dengan cara mengatur posisi robot. Adapun controller yang akan digunakan adalah kontroler knowledge base. Pada plant “manipulator robot”, variabel yang dikontrol adalah kecepatan ayunan bandul. Maka sinyal kontrol yang dihasilkan oleh kontroler akan digunakan untuk mengatur posisi dari lengan robot. Selanjutnya trayektori joint tersebut merupakan input dari bandul yang masing-masing memetakan terhadap sumbu x dan sumbu y. Blok diagram pengaturan posisi robot SCARA dengan beban bandul yang dirancang dengan menggunakan simulasi program (simulink). Dengan mempertimbangkan kehadiran torsi dari lengan lain maka beban torsi masing-masing berubah yang mengakibatkan perubahan, sehingga perlu dilakukan koordinasi. Dalam menentukan koordinasi kecepatan lengan robot perlu dirancang sebuah kontroler koordinasi.

Alt. Description

The industrial robot is a programmable mechanical manipulator, capable of moving along several directions, equipped at its end with a work device called the end effector. In this thesis, end effector of SCARA has pendulum. The problem is dirivation caused by swing of pendulum. To minimize that derivation, robot position would controlled by knowledge base. The variable would controlled was velocity. Control signal was produce by controller was used to control robot position. This joint trajectory were input from pendulum that mapping to x axis and y axis. The diagram block controller robot position SCARA with pendulum has projecting by simulink. To minimize the torsion between robot arm, the need coordination. To decide velocity coordination of arm robot, has to plan coordination controller

Contributor :

1. Dr. Ir. Achmad Jazidie, MEng., Ir. Rusdhianto Effendi AK, MT.

#########################################################

PENGENDALI MOBILE ROBOT PENJEJAK GARIS LINTASAN DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR INFRARED DAN KONTROLER PROPORSIONALINTEGRAL PADA FIELD PROGRAMMABLE ANALOG ARRAY

CONTROLLING A LINE TRACKING MOBILE ROBOT USING INFRARED SENSOR AND PROPORTIONALINTEGRAL CONTROLLER IN FIELD PROGRAMMABLE ANALOG ARRAY

Created by :
M. Ardiansyah K. P ( )

Subject: Robots
Keyword: Mobile Robot
Sistem Kontrol Analog
Field Programable Analog Array.

[ Description ]

Rancang bangun mobile robot penjejak garis lintasan menggunakan kontroler proportional dan integral memerlukan rangkaian yang rumit. Kerumitan tersebut menjadikan suatu alasan dalam tugas akhir ini menggunakan FPAA sebagai unit kontrol mobile robot tersebut. FPAA sebagai unit kontrol mobile robot dapat mempermudah dalam design sistem dan menyederhanakan rangkaian robot tersebut. Pada tugas akhir ini dibuat suatu sistem pengendali mobile robot otomatis dengan menggunakan kontroler proportional serta integral yang terintegrasi didalam FPAA, untuk mendeteksi garis lintasannya robot ini dilengkapi dengan sepasang photomikrosensor. Sensor ini terdiri atas infrared, phototransistor, dan filter infrared yang dikemas menjadi satu bagian. Terjadi perbedaan tegangan keluaran pada phototransistor jika menangkap pantulan sinar infrared dari bahan yang mempunyai perbedaan kemampuan pantul. Prinsip perbedaan tegangan inilah yang diproses didalam FPAA. Steering robot ini menggunakan prinsip differential steering sehingga dalam melakukan haluan digunakan perbedaan kecepatan diantara roda penggeraknya. Pada pengujian kehandalan haluan, robot ini berhasil melintasi beberapa sudut haluan antara lain 30Â°, 45Â°, serta 60Â°. Diharapkan dengan FPAA dapat dibuat disain kontroler mobile robot dengan mudah, begitu pula robot ini diharapkan dapat diaplikasikan pada dunia otomasi industri sebagai robot pengantar barang secara otomatis.

Alt. Description

In digital circuit design of a line tracking mobile robot with proportional and integral controller is high complexity. This complexity is the reason why the FPAA used to control. Field Programmable Ananlog Array (FPAA) as mobile robot unit control can simplify the system and circuit design. This final project describes design and realization of a line tracking mobile robot with infrared sensor and proportional-integral controller based on FPAA. This mobile robot has a pair of photomicrosensor to detect the line. This sensor consists of infrared, phototransistor and infrared filter arranged into a packed. The output voltage of phototransistor related to the sensor reflection of infrared sensor. The output phototransistor is processed in FPAA to control the speed of DC motor. This robot use differential steering, it means this robot use the speed difference between two wheels to change direction. The testing has been performed to evaluate reliability tracking the line, this robot successfully tracking some corner in the range of 0 Â° to 60 Â°. Hopefully the FPAA could make the design of line tracking mobile robot controller easier and this robot also can be applied in industrial automation as automatic delivery robot.

Contributor :

1. Dr. Muhammad Rivai, ST., MT.
Ir. Moch Heroe.

#########################################################

ANALISA PERGERAKAN ROBOT DENGAN TIGA DERAJAT KEBEBASAN

ANALYSE THE ROBOT MOVEMENT WITH THREE DEGREE OF FREEDOM

Created by :
SUDIRMAN ( )

Subject: teori kontrol
Keyword: Path planning
continues path
tingkat akurasi
error absolut.

[ Description ]

Robot yang mampu bergerak secara otomatic membutuhkan system navigasi yang mampu memandu pergerakan manipulator robot dari konfigurasi awal (initial condition) sampai dengan konfigurasi akhir (final condition).SaMi satu sistim navigasi yang dipakai sebagai acuan oleh robot untuk melakukan gerakan adalah perencanaan lintasan (path planning). Lintasan yang dilalui kinematika gerakan manipulator robot berdasarkan rute terdekat dari mulai awal (start) sampai ke tujuan akhir (final) dan terbebas dari halangan (obstacle). Pada penelitian mi mensimulasikan gerakan ujung lengan robot (end point) 3DoF dengan metode gerak continueos path (CP). Berdasarkan analisa data perencanaan lintasan diperoleh kesimpulan bahwa: Trajektori pada resolusi 8 bit tingkat akurasinya 90,47% dengan error absolut rata-rata 0,095. Trajektori pada resolusi 12 bit tingkat akurasinya 99% dengan error absolut rata-rata 0,01.Dan trajektori pada resolusi 16 bit tingkat akurasi tertinggi 99,94% dengan error absolut rara-rata 0,0006.

Alt. Description

Robot that moving with automatically used navigation system to move from initial condition to final condition. A navigation system that used as base by robot to actuation is the path planning. Path planner kinematic movement of robot manipulator based on minimum distance from initial to final condition and avoid of obstacle. This research explained to simulate end point movement of 3DoF robot by contineuos path (CP) movement methode. Pursuant to data analized of trajectory planner could conclused that: Trajectory on resolution 8 bit height level accuracy 90.47 % with average of absolute error 0.0006. Trajectory on 12 bit resolution height level accuracy 99% with average of absolute error 0.01. And trajectory on 16 bit heigh level accuracy 99,94% with average of absolute error 0,0006.

Contributor :

1. Dr.Ir.Djoko Purwanto,MEng.

#########################################################

PENGENDALIAN LENGAN ROBOT DENGAN EMPAT DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS VISUAL SERVOING

Four Degree of Freedom Robot Arm Control Base on Visual Servoing

Created by :
Lesmana, Dody ( )

Subject: Robots
Alt. Subject : Robots
Keyword: rekayasa
sistem manufaktur
mekatronik
dan robotika

[ Description ]

Metode visual servoing telah banyak digunakan dalam berbagai bidang, misalnya pada dunia rekayasa, sistem manufaktur, mekatronik, dan robotika. Banyak orang mencurahkan waktu dan tenaga melalui penelitian secara teoritis dan implementasinya. Pada umumnya sistem kendali robot dengan metode visual servoing dikembangkan agar robot tersebut dapat berfungsi dengan baik dan dapat melakukan kerja sesuai tugas yang diberikan. Pada tugas akhir ini akan dibahas prototipe sistem pengisian bahan bakar pada mobil-mobil tangki dengan menggunakan robot 4 derajat kebebasan dan kamera sebagai sebagai sensor visual. Pada proses pengisian bahan bakar, robot bergerak secara otomatis ke arah mobil tangki dengan dipandu oleh kamera. Posisi mobil tangki diterjemahkan dari informasi visual yang didapatkan kamera. Dengan mengetahui posisi mobil saat ini, sistem kendali akan menggerakkan lengan robot dengan posisi dan orientasi tertentu ke arah mobil tangki. Hasil pengujian robot ini diperoleh error steady state rata-rata sumbu X : 0,2 cm (1 %), sumbu Y : 0,1 cm (0,5 %), sumbu Z : 0,98 cm (5,3 %). Dari hasil tersebut tampak bahwa sistem telah bekerja dengan baik. Hasil yang dicapai dalam penelitian ini adalah dengan kemampuan tersebut diharapkan robot dapat berfungsi sebagai robot pengisi bahan bakar pada mobil-mobil tangki. Dimanapun mobil tangki berada selama masih di area kerja robot maka lengan robot tersebut dapat bergerak menuju mobil tangki guna melakukan proses pengisian bahan bakar karena adanya kemampuan sensor visual yang ada.

Alt. Description

Visual servoing method has been used in many field, for example at engineering world, factory system, and robotics. Many people pour energy and time through research theoretically and its implementation. Generally robot control system with visual servoing method is developed for better function and work according to given job. In this final assignment will be studied about bunkering system prototype at tank cars using 4 degree of freedom robot and camera as a visual censor. At bunkering process, the robot automatically moves to tank car by camera guidance. The car tank position istranslated from visual information by camera. The control system will moves robot arm with certain orientation and position to the tank car. The results of this robot examination are axis of the abscis mean state steady error : 0,2 cm ( 1 %), axis of the ordinate : 0,1 cm ( 0,5 %), Z tinder : 0,98 cm ( 5,3 %). From the results appear that the robot system has worked better. The result of this research expect the robot can works as bunkering robot at tank cars. Where ever car tank reside in as long as still in robot working area, hence the robot arm can moves to the tank car utilize process bunkering caused by the ability of visual censor.

Contributor :

1. Ir. Djoko Purwanto, M.Eng, PhD.

#########################################################

RANCANG BANGUN ROBOT PENJEJAK OBJEK MENGGUNAKAN KAMERA CMU BERBASIS KONTROL PREDIKTIF

DESIGN AND IMPLEMENTATION OBJECT TRACKING ROBOT USING CMU CAMERA BASED PREDICTIVE CONTROL

Created by :
Babgei, Ahmad Zaky ( )

Subject: Robot
Keyword: Robot penjejak

[ Description ]

Robot penjejak mulai dikembangkan untuk membantu manusia dalam pekerjaan sehari-hari, seperti membantu manusia dalam bidang pengamanan. Dalam penerapannya robot penjejak yang dilengkapi kamera diletakkan pada langit ruangan untuk memantau ruangan untuk dapat mengetahui apakah ada objek yang dicurigai dalam suatu ruangan. Dalam aksinya robot akan menjejak objek yang dicurigai tersebut dan mengirimkan hasilnya pada monitor pengawas. Pada tugas akhir ini, kamera CMU dipergunakan pada sistem robot untuk merealisasikan sistem penjejak objek. Robot yang dilengkapi kamera pada sistem ini akan bergerak mengikuti benda yang menjadi acuan. Mikrokontroler dipilih sebagai unit pengolah utama yang melakukan pengolahan citra, perhitungan kontrol prediktif, dan pemrosesan sinyal untuk motor penggerak robot. Robot yang akan dibuat merupakan robot 2 dof, yang mana robot menjejak dengan koordinat x dan y. Penjejak objek ini dibuat menggunakan kamera CMU v2.0 berbasis komunikasi serial RS 232. Motor penggerak kamera yang digunakan ada 2 buah yakni untuk mengakses sumbu x dan y. Acuan untuk penjejakan objek ini adalah warna, sedangkan warna yang dijejak ditentukan terlebih dahulu, dalam hal ini warna yang dipilih adalah warna merah karena sensitifitas kamera pada warna merah yang terbaik. Cahaya berpengaruh besar dengan proses penjejakan sehingga proses penjejakan dilakukan sesuai dengan cahaya ketika pengambilan gambar. Proses penjejakan juga dilakukan dengan kondisi tidak ada objek yang berwarna sama dengan objek yang akan dijejak. Hasil yang dicapai merupakan robot yang dapat menjejak objek dengan kecepatan penjejakan 2,5 m/s. Kecepatan ini sudah mampu untuk mengikuti objek yang bergerak.

Alt. Description

Tracker robot begin expanded to help people in daily work, such as help people in security. In the application trackec object that included camera placed on roof to monitor room that can knowing if suspected object have in the room. In Action robot will track object that suspected dan sending the result to security monitor. In this the final work. CMU Camera applicated on robot system to relized system to be flag point. Microcontroller choosed to be main processing unit to do image processing, predictive control counting, and signal processing for robot moving motor. Robot robot that applied is 2 dof robot, which robot tracking with x cartesian and y cartesian. Flag point for this object tracking is colour. And this colour must be choosed first. In this final work choosen red colour, because it has best sensitivity. Light has big effect to tracking process so it did match with taken lighting before. It also did with condition in the room there is none object that has same colour with object that been tracked. The result is robot that can track object with speed tracking 2,5 m/s. It can to follow moving object

Contributor :

1. Ir. Joko Purwanto, M.Eng. PhD

#########################################################

RANCANG BANGUN ROBOT PENJEJAK OBJEK MENGGUNAKAN KAMERA CMU BERBASIS KONTROL PREDIKTIF

DESIGN AND IMPLEMENTATION OBJECT TRACKING ROBOT USING CMU CAMERA BASED PREDICTIVE CONTROL

Created by :
Babgei, Ahmad Zaky ( )

Subject: Robot
Keyword: Robot penjejak

[ Description ]

Alt. Description

Contributor :

1. Ir. Joko Purwanto, M.Eng. PhD

#########################################################

SISTEM KONTROL GERAKAN BERBASIS INFORMASI VISUAL UNTUK LENGAN ROBOT YAMAHA YK-180X PADA APLIKASI PEMOTONG KABEL

MOTION CONTROL SYSTEMS BASED ON VISUAL INFORMATION FOR YAMAHA YK- 180X ROBOT ARM IN APPLICATION CUTTER OF CABLE

Created by :
Assagaf, Idrus ( )

Subject: Robots
Keyword: Robotika
Pengolahan Informasi Visual
Kontrol loop tertutup

[ Description ]

Aplikasi robot telah menjadi sebuah revolusi pada proses di industri. Robot-robot berfungsi untuk menggantikan satu dari sekian banyak kerja manusia. Pada umumnya robot industri difungsikan untuk melakukan pekerjaan-pekerjaan seperti pengecetan, pengelasan, pemeriksaan, maupun proses assembly dan manufaktur. Untuk robot pemotong kabel, pada bagian end effector dipasang cutter untuk memotong benda seperti kabel, cerutu, dll dengan kekuatan cutter yang berbeda. Tesis ini menitikberatkan pada teknik kontrol gerakan lengan robot pada aplikasi pemotongan kabel listrik berbasis informasi visual. Lengan robot Yamaha YK-180X mempunyai konfigurasi 4 derajat kebebasan (degress of freedom), dan pada ujung lengan dilengkapi dengan pemotong kabel listrik. Sebuah kamera digunakan sebagai sensor visual. Pengolahan informasi visual menggunakan metode match template untuk deteksi warna dan sistim tracking untuk estimasi posisi kabel yang akan dipotong. Berdasarkan hasil intepretasi informasi visual, teknik kontrol gerakan robot dikembangkan untuk melakukan aksi ke tempat kabel yang akan dipotong sesuai dengan setting yang dikehendaki. Lengan robot yang dilengkapi pemotongan kabel berbasis informasi visual, diharapkan melaksanakan satu dari sekian banyak kerja manusia dalam kegiatan pengamanan pada kepolisian untuk menjinakkan bom.

Alt. Description

The application of robot has become a revolution at process in industry. Robots function is to replace one or more human works. In general, industrial robot is being functioned to do works such as paint, welder, inspection, assembling process and manufacturing. For cutter robot of cable, in part of the end effectorâ€™s is installed cutter to cut substance like cable, cheroot, etc with different strength of cutter. This thesis focused at robot arm motion control in which is applied to cut electrical cable using visual information. The robot arm of Yamaha YK-180X has 4 degrees of freedom configuration where at the end of arm is equipped with a cutter of electrical cable. A camera is used as visual sensor. The visual information is processed using match template method to detect colour and tracking system to estimate the position of the electrical cable which will be cut. Based on the result of interpretation of visual information, robot motion control technique is developed to do action of cutting off cable according to desired setting. Robotâ€™s arm which is equipped with cable cutter based on visual information is expected to conduct one of many human works in security activities at police department to tame the bomb.

Contributor :

1. Djoko Purwanto, ST, M.Eng, PhD

#########################################################

PERENCANAAN GERAKAN BERBASIS SPLINE UNTUK ROBOT PENGISIAN BBM

MOTION PLANNING FOR ROBOT BBM USING B-SPLINE

Created by :
Sugiarto ( )

Keyword: motion planning
recursi
obstacle
B-Spline.

[ Description ]

Robot yang bergerak secara otomatis membutuhkan sistem navigasi yang mampu memandu pergerakan manipulator robot dari konfigurasi awal {initial condition) sampai dengan konfigurasi akhir {final condition). Salah satu sistem navigasi yang dipakai sebagai acuan oleh robot adalah perencanaan gerakan (motion planning). Penggunaan gerakan berbasis B-Spline yang dalam hal ini adalah suatu perencanaan gerakan ujung lengan robot atau end-effector dari posisi awal sampai dengan tujuan secara sequensial dan berurutan melalui titik-titik yang telah ditentukan dalam domain waktu. Lintasan dari gerakan kenematika manipulator ujung lengan robot dari posisi parkir sampai ke tujuan (target) dengan asumsi terbebas dari halangan (obstacle). Pada penelitian lengan robot untuk pengisian BBM ini, mensimulasikan perencanaan gerakan (motion planning) ujung lengan robot 4DoF yaang dalam menyelesaiakn permasalahan ini dipergunakan metode persamaan-recwr*/ berbasis B-Spline. Berdasarkan analisa data perencanaan lintasan diperoleh kesimpulan bahwa: Trajektori pada resolusi 8 bit tingkat akurasinya 90,47% dengan error absolut rata-rata 0,095. Trajektori pada resolusi 12 bit tingkat akurasinya 99% dengan error absolut rata-rata 0,01. Dan trajektori pada resolusi 16 bit tingkat akurasi tertinggi 99,94% dengan error absolut rara-rata 0,0006.

Alt. Description

Peripatetic Robot that moving with automatically used navigation system automatic to move from initial condition to final condition. A navigation system that used as base by robot to actuation is the path planning. Usage of movement B -Spline which in this case is planning of movement tip of robot arm or of end-effector of position early up to target by sequensial and successive dots which have been determined. Path planner kinematic movement of robot manipulator based on minimum distance from initial to final condition and avoid of obstacle. This research explained to simulate end point movement of 4DoF robot by motion plenning B-Spline movement methode. Pursuant to data analized of trajectory planner could conclused that: Trajectory on resolution 8 bit height level accuracy 90.47 % with average of absolute error 0.0006. Trajectory on 12 bit resolution height level accuracy 99% with average of absolute error 0.01. And trajectory on 16 bit heigh level accuracy 99,94% with average of absolute error 0,0006.

Contributor :

1. Dr.Ir.Djoko Purwanto,M.Eng.

#########################################################

PERENCANAAN DAN PENGENDALIAN ROBOT BOR CARTESIAN PADA KERJA PLAT

PLANNING AND CONTROLLING CARTESIAN ROBOT BOR ON PLATE PROJECT

Created by :
SURIJONO ( )

Subject: Teori Kontrol
Keyword: Robot Bor cartesian
kontroller PID
Metode Lintasan terpendek

[ Description ]

Robot Bor Cartesian dengan tiga sumbu koordinat banyak dipergunakan sebagai alat bantu kerja dalam dunia industri. Pada aplikasinya dibutuhkan penggerak sumbu koordinat yang dikendalikan berdasarkan seting point eksekusi yang akan dilakukan. Mekanisme pengendalian posisi koordinat sumbu, otomasi merupakan hal utama dalam perencanaan robot cartesian. Perancangan robot cartesian sebagai alat pengebor plat PCB {Printed Circuit Board) dimana bidang kerja yang berupa sumbu X dengan panjang 140 mm dan sumbu Y dengan panjang 300 mm digerakkan oleh motor DC berdasarkan setpoint titik koordinat eksekusi yang ditentukan dari PC [Personal Computer). Mekanisme pengendalian posisi sumbu koordinat bidang kerja dengan menggunakan kontroller PHD dan digunakan metode lintasan terpendek sebagai pengurut eksekusi perintah titik pengeboran. Hasill penelitian yang dilakukan dengan menggunakan kontroller PDD didapatkan error steady state berkisar antara 5% – 8% dengan rise time rata- rata 1 detik.

Alt. Description

Cartesian Robot Bor with three coordinate axis mostly used as supporting means of industries field. On its applications, it needs coordinate axis remover controlled based on excecution seting point done. The control mechanism of coordinate forse possition, otomation is the main thing on Cartesian Robot planning. Cartesian Robot programming as a drilling means of PCB plate with 140mm length of the X – axis and 300mm length of the Y – axis which is moved by DC motor based on excecution coordinate set point by PC. The controlling mechanism of the point of coordinate axis possition stated by using PHD controller and shortest path method as instruction excecution order of drilling point. The result of research done by using PID controller will be above 5% up to 8% of error steady state with the generaly one second of rise time.

Contributor :

1. Dr. Ir. DJoko Purwanto, MEng

#########################################################

RANCANG BANGUN ROBOT PENCARI LOKASI GAS MENGGUNAKAN PRINSIP STEREO NOSE

DESIGN GAS LOCATION SEARCHER ROBOT USING PRINCIPAL OF STEREO NOSE

Created by :
Hadi, Faisal ( )

Subject: Robot
Keyword: lokasi gas
mobile robot
stereo nose
fuzzy logic controller

[ Description ]

Sistem pendeteksian lokasi gas yang bocor sangat penting baik dalam aplikasi-aplikasi industri maupun rumah tangga. Jika gas tersebut berbahaya, seperti mudah terbakar, mudah meledak, atau mengancam nyawa manusia maka pendeteksian dan penanggulangan harus secara dini dilakukan. Dalam hal ini, robot menjadi sangat berguna dalam menjalankan tugas yang dianggap berbahaya bagi manusia. Robot mobile yang bekerja secara otomatis dapat membantu dalam menemukan gas bocor yang berbahaya dan menanggulangi efek berbahaya dari gas. Karena gas diudara dapat menyebar tidak merata dan sulit diprediksi maka berbagai metode telah diterapkan. Penelitian ini bertujuan merancang robot mobile dengan menawarkan metode yang lebih sederhana dan meminimalkan jumlah sensor. Robot yang telah dirancang dalam penelitian ini menggunakan dua buah sensor gas semikonduktor dari Figaro yang ditempatkan pada bagian kiri dan kanan robot. Dengan menggunakan prinsip stereo nose maka lokasi gas dapat diketahui dengan melihat hasil pembacaan dari kedua sensor ini. Hasil ini akan mempengaruhi kecepatan yang akan diberikan ke motor kiri dan kanan robot. Pengaturan kecepatan dan arah putar dari motor dikontrol dengan Fuzzy Logic Controller dengan input bacaan sensor. Robot diuji dengan melakukan pendeteksian terhadap konsentrasi alkohol yang berbeda-beda dan posisi yang divariasikan dengan jarak 150 cm. Dari hasil pengujian didapat bahwa robot menemukan lokasi gas yang bocor dengan tingkat keberhasilan untuk alkohol 95%, 70% dan 50% masing-masing adalah 100%, 100% dan 60%.

Alt. Description

The detection system of leaked gas location is very important even in the industrial applications as well as households. If the gas is dangerous, like flammable, easy to burst, or can threat our life, so the detection and solution must be done as soon as possible. Throughout the years, robots had become very helpful in performing tasks that are dangerous to humans. The autonomous mobile robot can help people locate hazardous gas leaks and keep them from harmful effects of such gases. Because of the gas can distribute unevenly and difficult to be predicted so many methods have been applied. The purpose of this research is to design a mobile robot with the simple method and minimize the amount of sensors. The design robot uses two of semiconductor gas sensor from Figaro that placed at left and right side of the robot. By using stereo principle nose, the robot can be identified location of gas by seeing the read result from both sensors. This result will influence the speed which will be given to left and right motor. Fuzzy Logic Controller controls the speed and rotary direction of the motors. Robot tested by the detection of various concentration of alcohol with distance of 150 cm. From test result, provide that robot can find the leaked gas location with rate of identification reach 100%, 100% and 60% for alcohol 95%, 70% and 50%.

Contributor :

1. Dr. M.Rivai, ST, MT
Ir. Djoko Purwanto, M.Eng, Ph.D

#########################################################

PATH PLANNING SISTEM NAVIGASI AUTONOMOUS MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN ANT SYSTEM ALGORITHM

PATH PLANNING BASE ON ANT SYSTEM ALGORITHM APPLIED ON AUTONOMOUS MOBILE ROBOT NAVIGATION SYSTEM

Created by :
Suryadhi ( )

Subject: Robot
Keyword: Ant System
Pheromon
path planning

[ Description ]

Robot yang bergerak secara mandiri (autonomous mobile robot) membutuhkan sistem navigasi yang mampu memandu robot bergerak sampai ketujuan. Salah satu sistem navigasi yang harus dimiliki oleh robot adalah path planning. Path planning adalah perencanaan terhadap jalan yang akan dilalui oleh robot. Jalan yang akan dilalui oleh robot dipilih berdasarkan bahwa jalan tersebut adalah jalan yang terpendek dari start ke tujuan dan jalan tersebut terbebas dari halangan (obstacle). -. Dalam penelitian ini akan digunakan metode Ant System Algorithm untuk memilih jalan yang terpendek dari start ke tujuan yang akan dilalui oleh robot. Metode Ant System ini bekerja meniru perilaku semut khususnya dalam hal jejak yang dibuat oleh semut. Jejak yang dibuat oleh semut ini ditandai oleh suatu zat yang dinamakan pheromon. Pheromon inilah yang akan menjadi petunjuk bagi semut berikutnya untuk mengikuti jejak semut sebelumnya. Semakin banyak jumlah pheromon yang ada pada jalan tertentu maka jalan itulah yang akan dipilih oleh semut-semut berikutnya. Pheromon yang terbanyak pada suatu jalan memberikan petunjuk bahwa jalan tersebut adalah jalan yang terpendek dibandingkan dengan jalan yang lain yang zat pheromonnya lebih sedikit. Pada Metode Ant system ini, kuantitas zat pheromon serta pemilihan terhadap jalan yang terpendek akan dimodelkan dalam sebuah persamaan-persamaan matematis. Persamaan-persamaan matematis inilah yang akan digunakan untuk menyelesaikan masalah path planning sistem navigasi autonomous mobile robot. Dari penelitian didapatkan bahwa ant system algorithm memiliki keunggulan yaitu mampu membuat path dari start ke target dalam waktu yang cepat pada area yang memiliki known obstacle maupun unknown obstacle

Alt. Description

Autonomous mobile robot requiring navigation system capable to guide the robot make a move until target. One of navigasi system which must be owned by robot is path planning. Path Planning is planning to path to be passed by robot. Path to be passed by robot selected by pursuant to that the path is short path from start to target and path free from the obstacle. In this research will be used Ant System Algorithm to chosen the short path from start to target to be passed by robot. This Method Ant System work to imitate the ant behavior specially in the case of footstep which is made by a ant. Footstep which is made by this ant is marked by a pheromon. This Pheromon will become the guide for next ant to hang on to coattail the previous ant. More and more amount pheromon of exist in certain path hence walke that’s to be selected by next ant. Pheromon which is a lot of at one particular path show promise that the path is short path compared to by a other path is which slimmer pheromon. At this Method Ant system, amount of pheromon and also election to short path will be modeled in a mathematical equation, this Mathematical equation will be used to finish the problem of path planning of autonomous mobile robot navigation system. From research got that ant system algorithm own the excellence that is able to make the path from start to goals during which quickly at area owning known obstacle and also unknown obstacle.

Contributor :

1. Dr. Ir. Achmad Jazidie, M.Eng

#########################################################

PERANCANGAN SISTEM NAVIGASI ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN KAMERA

THE DESIGNING OF ROBOT MOBILE NAVIGATION SYSTEM WITH CAMERA

Created by :
Hidayat, Anton ( )

Subject: Robot
Keyword: JST (Jaringan Syaraf Tiruan)
Backpropagation
Mobile Vision
Posisi dan Orientasi

[ Description ]

Ada berbagai macam bentuk dari mobile vision dan beragam tugas yang dapat dilaksanakannya. Masalah utama bagi suatu aplikasi mobil vision adalah kemampuan navigasi. Oleh karena itu, pada penelitian ini disajikan implementasi kendali robot mobil pada sistem navigasinya untuk menuju target tertentu dengan target lintasan yang telah ditentukan secara visual, sehingga didapatkan orientasi dan posisi dari mobil setiap saat terhadap lintasan. Sebagai input dari sistem ini adalah posisi robot mobil setiap saat dan Output sistem ini adalah posisi handling robot mobil dan kecepatan maju dari robot mobil. Dalam sistem ini menggunakan kamera untuk mengetahui posisi dan orientasi dari robot mobil. Gambar yang ditangkap dari kamera akan diproses oleh komputer sehingga didapatkan posisi dan orientasi mobil. Jaringan Syaraf Tiruan (JST) dan Fuzzy Inference Rule digunakan untuk mengidentifikasi posisi dan orientasi robot mobil terhadap sumbu y pada monitor ,untuk mencapai posisi target lintasan. Metode prediksi backpropagation dipakai sebagai metode prediksi sudut handling robot mobil. Sudut handling hasil prediksi yang akan digunakan untuk input motor mobil Pengujian sistem telah dilakukan untuk melihat respon pendeteksian posisi mobil dan gerakkan robot mobil untuk menuju suatu target lintasan. Dari hasil aplikasi keakuratan pembacaan posisi dengan JST kesalahan pembacaan diperoleh sebesar 27,7%. Dengan penambahan Fuzzy dalam menentukan sudut orientasi mobil, maka pembacaan yang terjadi menjadi lebih baik, dengan kesalahan sebesar 2,75%.

Alt. Description

There are many type of mobile vision, as the tasks that they do. The main issu of mobil vision application is a navigation ability. Tthis research presents the implementation of robot mobil navigation control system to reach target point on determined track visually, so it is gained, the mobile robot position and orientation on track timely. The input is mobile robot position in real time, and the output mobile robotâ€™s mobile handling position and acceleration. This system uses camera to detect position and orientation of the mobile robot. The image are captured by camera to obtained position and orientation of mobile robot. The Artifisial Neural Network (ANN) and Fuzzy Inference Rule are used to identify position and orientation the robot on y axis on the monitor to achieve the position target on the track. Backpropagation used to prediction handling angle of the mobile robot. The angle of prediction is appled to to input a motor. The Experiment of system has done to study the response of position detection of the machine and moving it to target track. By the results of reaching accuracy with ANN applied was 27,7%, additionally fuzzy methode on shaping of, orientation angle machine, the reaching accuracy will be better, with error was 2,75%.

Contributor :

1. Ir. Rusdhianto EAk, MT
Prof. Ir. Abdullah Alkaff, M.Sc PhD

#########################################################

RANCANG BANGUN ROBOT PEMETAAN BERDASARKAN GEOMETRI RUANGAN DENGAN SENSOR ULTRASONIK MENGGUNAKAN KOMUNIKASI GELOMBANG RADIO

MAPPING ROBOT DESIGN BASED ON GEOMETRI AREA WITH ULTRASONIC SENSOR USING RADIO WAVE COMUNICATION

Created by :
Determinantio, Lyonard ( )

Subject: Robot
Keyword: Pemetaan
Ultrasonik
Gelombang radio

[ Description ]

Pemetaan suatu lokasi merupakan cara yang digunakan Untuk mendapatkan informasi dari suatu titik pada suatu tempat yang berbahaya atau sulit dijangkau, karena faktor keamanan dan kecelakaan yang besar yang dapat dialami apabila pencari informasi itu sendiri adalah manusia yang secara langsung bersentuhan dengan kondisi berbahaya tersebut . Untuk itu diperlukan suatu device robot yang dapat menggantikan posisi manusia sebagai subyek untuk mencari suatu obyek pada suatu titik. Dalam Tugas akhir ini pemetaan yang menggunakan sensor ultrasonik dengan desain 3 buah sensor dan transceiver untuk menampilkan data pada pc.uji pertama robot dapat memetakan geometri ruanagan dalam waktu 100 detik dengan hasil pada uji pertama adalah 1 kali belok kiri dan 6 kali dapat mendeteksi benturan dengan tembok sebelah kiri. Sedangkan pada uji kedua, komputer dapat mendeteksi 1 kali benturan kiri dan 1 kali benturan kanan selama robot berjalan pada lintasan

Alt. Description

Mapping area is the way to got information from the dangerous point, because of security focus and the accident if the handle of thatâ€™s, is human body,need some kind of device to replace the human position in looking for obyekin the point.mapping which used 3 ultrasonic sensor and transceiver to data display in pc. In first season, robot can mapping area in 100 secon with 1 time to left 1 and near left is 6 can detect line, in second step computer can detect 1 time near left and 1 time near right even walk in the way

Contributor :

1. Ir. Yaâ€™umar , MT

#########################################################

RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT PEMINDAH BENDA PADA KOORDINAT BERBASIS INTRANET

DESIGN AND CONSTRUCTION OF MOVING OBJECT ROBOT ARM AT COORDINATE BASED ON INTRANET

Created by :
Kenedy, Martino Dedy ( )

Subject: Robot
Keyword: intranet
web page
driver
motor stepper

[ Description ]

Intranet dapat menghubungkan 2 komputer atau lebih sehingga komputer tersebut bisa saling bertukar data. Kemampuan jaringan intranet dalam mentransfer data dapat dimanfaatkan untuk banyak hal. Mulai dari pendidikan sampai pengembangan sistem kontrol jarak jauh. Penelitian kali ini bertujuan untuk membuat sistem lengan robot yang bisa dikendalikan melalui jaringan intranet (web). Lengan robot dirancang untuk mengambil benda yang berada di sekitar area target (setengah lingkaran). Mekanik lengan robot tersusun dari 4 motor stepper. Driver motor stepper dirancang dengan menggunakan transistor dan relay. Software yang digunakan untuk interfacing adalah pemrograman web berbasis PHP â€“ My SQL, sedangkan software untuk driver motor stepper menggunakan Visual Basic. Pada penelitian ini penulis telah berhasil membuat lengan robot pemindah benda berupa magnet dengan 3 mode kontrol (automatic, semi automatic, dan manual). Eror mekanik disebabkan karena penggunaan motor stepper bekas. Driver relay yang dirancang bisa menggantikan fungsi 4 to 16 line decoder (MM74HC154) untuk mengendalikan motor stepper melalui port pararel. Waktu respon web page pada server yang spesifikasinya bagus di bawah 2 sekon. Software sistem pengendalian lengan robot berjalan lebih cepat pada server yang memiliki spesifikasi tinggi (Intel Core 2 Duo).

Alt. Description

Intranet could connect 2 computer or more, so all of the computer can do data exchange. Intranet networking ability can be used for many things. From education until remote control system. This research have a purpose to make robot arm that controlled by intranet networking (web). Robot arm designed to take object in the target area (half circle). Robot arm mechanical consist of 4 stepper motors. Electronic driver designed using transistor and relay. Interfacing software using web programing based on PHP â€“ My SQL, driver stepper motor software using Visual Basic. Writer in this research succes to make moving object (magnet) robot arm with 3 mode control (automatic, semi automatic, and manual). Mechanical eror caused by second hand motor stepper. Relay driver can replace 4 to 16 line decoder (MM74HC154) to control stepper motor by pararel port. Web Page time respond in good server under 2 second. Robot arm control software can running faster in high specification server.

Contributor :

1. Ir. Purwadi Agus Darwito, M.Sc

#########################################################

RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT SISTEM PNEUMATIC UNTUK PEMINDAH BARANG SECARA OTOMATIS

DESIGN AND BUILD OF PNEUMATIC ARM ROBOT SYSTEM FOR AUTO OBJECT TRANSDUCTOR

Created by :
Kurniawan, Aditya ( )

Subject: Robot
Alt. Subject : Robotics
Keyword: Robot
Pneumatic

[ Description ]

Lengan robot pada industri banyak yang menggunakan tenaga electrik sehingga dikhawatirkan terdapat bahaya karena dalam industri dimungkinkan terdapat terjadi ledakan sehingga kurang aman. Maka dibutuhkan sistem pneumatic yang merupakan sistem suspensi angin yang menggunakan kompresor sebagai air supply-nya yang lebih meminimalkan terjadinya bahaya karena sistem ini selain aman serta dapat dikontrol gaya dan kecepatannya. Sistem pneumatic dipilih karena selain mempunyai suspensi udara maka lebih tahan dan kuat, selain itu sistem pneumatic lebih aman/safe apabila dipakai didunia industri yang menggunakan listrik tegangan tinggi. Pada tugas akhir ini menggunakan sistem pneumatic (silinder pneumatic) yang diaplikasikan pada lengan robot pemindah barang yang mempunyai dimensi gerakan X, Y, dan Z. Kompresor yang dipergunakan adalah dua buah kompresor mini dengan daya 12 volt DC 5 Ampere dan menghasilkan tekanan sebesar 250 PSI/20.7 BAR/2069 KPA yang berjenis torak resiprokal. Sedangkan catu daya yang dipakai adalah 2 buah travo 12 volt 5 ampere.

Alt. Description

Arm robot in many industries that use an electric energy, why so feared there is a risk danger in the industry because there are possible looked like explosion occurred until less secure. Pneumatic system is required then the system is air suspension using compressor that uses water as its supply is more danger of minimizing the occurrence of this system because in addition to safe, the style and speed can be controlled. Pneumatic system was selected because in addition the air Suspension have more resistant and strong, in addition Pneumatic system more secure / safe when used worldwide industry that uses high voltage electricity. At the end of this task using the system Pneumatic (Pneumatic cylinder) which is applied on the arm robot object transductor that have a dimension of movement X, Y, and Z. Compressors are used two mini compressor with the power 12 volt DC 5 Ampere and the pressure of 250 KPA PSI/20.7 BAR/2069 the manifold piston resiprokal. While the portion of power used 2 travo 12 volt 5 ampere.

Contributor :

1. Ir. Zulkifli, MSc

#########################################################

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT COMPUTER NUMERICAL CONTROL (CNC) UNTUK MENGGAMBAR DAN PELUBANG PRINTED CIRCUIT BOARD (PCB)

DESIGN AND FABRICATION COMPUTER NUMERICAL CONTROL (CNC) ROBOTIC FOR DRAWING AND DRILLING PCB

Created by :
Churniawan, Agus Dwi ( )

Subject: Robots
Alt. Subject : Robots
Keyword: CNC
robotics
trajectory
pixel

[ Description ]

Telah dirancang dan dibuat robot CNC untuk menggambar dan pelubang printed circuit board(PCB). Computer Numerical Control (CNC) adalah suatu kontrol penggerak mesin untuk fungsi tertentu dengan menggunaan intruksi computer internal. Robot yang berkerja menggunakan prinsip CNC disebut robot CNC.Penelitian ini bertujuan untuk menentukan perbandingan trajektori pixel pada layar monitor dengan area kerja robot CNC. Metode yang dipakai dalam penelitian ini menggunakan metode sistem perhitungan kinematika maju yaitu menentukan perbandingan nilai output dengan input. Dari perhitungan didapatkan nilai perbandingan koordinat (x,y) area robot dengan koordinat pixel pada layar monitor adalah )’,'(yx)207,207()’,'(yxyx=, dan sumbu z area robot dengan jumlah looping rutin program adalah zz11405’=, sedangkan perhitungan besaran kecepatan pixel adalah 2,3 pixel tiap detik, kecepatan area robot adalah 0,00082 m tiap detik, dan kecepatan pengeboran 0,00043 m tiap detik.

Alt. Description

It have designed and maked robotics CNC for drawing and drilling printed circuit board (PCB). Computer Numerical Control (CNC) is a control movement mecanics for special function with using instruction computer internal. Robotic doing using principle CNC is robotics CNC. The riset will find factory trajectory pixel of monitor versus area work robotic CNC, the riset method will count system forword kinematic is value factory output versus input, from counting find value factory Cartesian (x,y) space of area work robotic versus Cartesian (x’,y’) space of pixel monitor is )207,207()’,'(yxyx=,cartesian z area work robotic with many from looping program, so cartesian find zz11405’=, but counting value velocity pixel is 2,3 pixel over second, velocity area work robotic is 0,00082 m over second and velocity drilling 0,00043 m over second.

Contributor :

1. Endarko, M.Si.

#########################################################

RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR MAKANAN PADA RESTORAN

Created by :
Hasanudin, Abd. Wahid ( )

Subject: Robots
Alt. Subject : Robots
Keyword: Maksimal input (meja pemesan)
limit switch
homebase

[ Description ]

Pada sebuah restoran, ada beberapa bagian yang sangat penting dalam kegiatan operasionalnya. Diantaranya adalah bagian pemesanan makanan dan pengantaran makanan. Dengan tuntutan jaman yang serba cepat dan otomatis, maka otomatisasi dua bagian diatas menjadi hal yang sangat penting. Otomatisasi pemesanan makanan dapat memberikan informasi mengenai menu yang dipesan serta posisi meja pemesan sedangkan otomatisasi pengantaran makanan dapat dilakukan dengan robot untuk mengantarkan makanan dan minuman kepada pemesan. Robot pengantar makanan pada tugas akhir ini mengantarkan pesanan berdasarkan urutan input meja yang diberikan. Jumlah meja sebanyak 12 buah meja. Maksimal input (meja pemesan) yang diberikan adalah 12 buah. Robot mendeteksi keberadaan meja dengan limit switch dan diam sejenak untuk memberi kesempatan pemesan mengambil pesanannya. Robot tidak dapat diberi input ketika sedang mengantar pesanan tetapi dapat diberi input ketika sudah berada kembali di homebase setelah mengantarkan semua pesanan. Lintasan robot adalah garis putih diatas bidang hitam dan belokan berbentuk seperempat lingkaran dengan diameter 80 cm. Waktu pengantaran paling cepat untuk satu meja pemesanan adalah 18 detik untuk meja 2 dan 3 dan paling lama adalah 1 menit untuk meja 9 dan 12. Otomatisasi pengantaran makanan pada restoran ini diharapkan dapat meningkatkan efisiensi dari restoran dan meningkatkan penggunaan teknologi robot untuk membantu melakukan pekerjaan sehari – hari.

Alt. Description

At the restaurant, there are several parts in their operational activity. They are food order and food delivery. In the fast era, automation at two parts above become very important. Automation food order able to give information about menu that is ordered and automation food delivery able to done by robot to service food and drinks to customer. Food delivery robot in this final project able to delivery order base on input time that be given. Total amount of the tables are 12. Maximal input that able to give are 12. Robot detects table position by limit switch and stop several times to give chance customer to take their order. Robot can not be given input when it delivery order but it can be given input when at the homebase after it delivery the order. Robot way is white line on the dark area and the turn have one forth circle with 80 cm diameter. Fastest delivery time for one table is 18 second for table 2 and 3 and slowest delivery time is 1 minutes for table 9 and 12. Food delivery automation at the restaurant is be expected to increase restaurant efficiency and increase using of robotic technology to help daily jobs.

Contributor :

1. Dr. Ir. Djoko Purwanto, M.Eng

#########################################################

PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT UNTUK APLIKASI PENGEBORAN PCB

Created by :
Muhamad, Adam Ridiantho ( )

Keyword: robotika
pemetaan

[ Description ]

Pembuatan PCB merupakan suatu kegiatan yang biasa dilakukan oleh mahasiswa program studi elektronika ataupun industri yang bergerak dibidang elektronika. Demikian pula penggunaan peralatan penunjang untuk pembuatan PCB. Salah satu alat dalam proses pembuatan PCB adalah mesin bor. Mesin bor yang digunakan mulai dari yang manual sampai yang automatis (robot). Penelitian pun diarahkan untuk menciptakan mesin bor automatis {robot) yang mampu mengebor dengan cepat dan efisien tanpa ada satu lubang yang terlewatkan. Dalam tesis ini akan dibahas metoda pengeboran PCB yang dilakukan oleh robot dengan kemampuan pemetaan posisi lubang dan perencanaan lintasan (path planning) secara automatis. Pemetaan pada umumnya dibentuk secara manual dengan cara memasukkan posisi koordinat setiap lubang (hole), pemetaan posisi secara manual biasanya berurutan berdasarkan kesamaan koordinat x atau koordinat y untuk setiap lubang. Dengan metoda manual seperti ini lintasan gerak robot semakin jauh / panjang dan tidak efisien yang mengakibatkan proses pengeboran PCB membutuhkan waktu yang lama. Dalam tesis ini akan ditunjukkan penggunaan metoda genetic algoritma yang dilakukan robot sebagai pemetaan posisi. Perencanaan lintasan dilakukan oleh robot agar semua posisi lubang dalam PCB dapat dibor. Optimasi perencanaan lintasan dibutuhkan agar dihasilkan jarak lintasan yang terpendek berkaitan dengan waktu pengeboran yang singkat. Efisiensi jarak tempuh dengan menggunakan metoda genetik algoritma tergantung dari total posisi lubang. Pada total posisi lubang yang sedikit metoda genetik algoritma tidak efisien, pada total lubang efisiensi metoda genetik algoritma mencapai 25 % dan total lubang yang banyak efisiensi mencapai lebih dari 50 %. Penelitian ini diharapkan memberi kontribusi pada pengembangan teknologi robot pengeboran PCB.

Contributor :

1. Ir. Djoko Purwanto, M.Eng. Ph.D.
Hendra Kusuma, M.Eng.

#########################################################

APLIKASI TRANSFORMASI HOUGH UNTUK SISTEM NAVIGASI ROBOT OTONOM PENYAPU LANTAI

HOUGH TRANSFORM APPLICATION FOR FLOOR SWEEPER ROBOT NAVIGATION SYSTEM

Created by :
SANJAYA, DENNYS HADI ( )

Subject: Robot
Keyword: Navigasi robot
Transformasi

[ Description ]

Di dalam sebuah citra terdapat informasi yang sangat beragam. Dari semua informasi itu dapat dipilah â€“ pilah untuk dimanfaatkan sesuai dengan kebutuhan. Salah satu informasi dari citra yang sangat penting adalah informasi garis. Melalui Hough Transform letak garis di dalam image plane dapat diketahui. Di dalam tugas akhir ini akan diimplementasikan suatu Robot Vision. Robot ini bertugas sebagai pembersih lantai. Robot ini mampu menyusuri dan melakukan penyapuan terhadap lantai dari suatu ruangan secara otonom. Teknik machine vision yang digunakan adalah Gaussian Filtering, Sobel Edge Detection dan Hough Transform. Melalui Hough Transform ini diketahui letak garis lurus pada piksel di dalam domain image. Meskipun garis lurus itu terputus â€“ putus oleh noise metode ini masih dapat mendeteksinya. Selisih letak garis lurus ini dengan nilai set point menghasilkan nilai error yang digunakan sebagai input untuk Fuzzy Logic Controller (FLC). FLC digunakan untuk menghasilkan sinyal PWM kendali motor DC untuk navigasi robot. Pendeteksian dinding digunakan metode Rata â€“ rata Nilai Piksel Citra. Apabila nilai rata â€“ rata piksel tersebut lebih rendah dari nilai threshold maka dinding akan terdeteksi. Dari hasil pengujian diperoleh nilai threshold rata â€“ rata piksel yang efektif untuk mendeteksi dinding ruangan yaitu sebesar 60. Dan telah dilakukan pengujian bahwa dalam setiap detiknya robot mampu menyapu luasan sebesar 361.4 cmÂ² tanpa memperhatikan tingkat kebersihannya.

Alt. Description

In an image there are a lot of information can be found. All that information can be extracted so it can be used for many purposes. One of important information from image is line information. By using Hough Transform line position in image plane can be found. In this final project we build a vision robot. This robot can be used to sweep the floor. This robot outonomically can trace and sweep the floor. Machine vision technique that used are Gaussian Filtering, Sobel Edge Detection and Hough Transform. By using Hough transform straight line in domain image, pixel can be found. Although this line snatched, Hough Transform still can detected it. Difference between this straight line position with set point value give error value that used as input in Fuzzy Logic Controller (FLC). FLC used to produce PWM signal to control DC motor that serve as robot navigation. Wall detection using mean pixel calculation method. Wall can be detected if this average value less than threshold value. From testing can be obtained mean pixel threshold value that effective to detect wall is 60 . And itâ€™s also can be obtained that robot for its each second can sweep the floor until 361.4 cmÂ² without concerning its clean.

Contributor :

1. Ir. Djoko Purwanto, M.Eng, Ph.D

#########################################################

PENGEMBANGAN ROBOT KARTESIAN PEMINDAH BARANG DENGAN MENGGUNAKAN KAMERA UNTUK MENGIDENTIFIKASI LOKASI AWAL OBJEK

DEVELOPMENT OF PICK AND PLACE CARTESIAN ROBOT USING CAMERA TO IDENTIFY OBJECT’S INITIAL LOCATION

Created by :
Rodiyat, Rakhmad Adi ( )

Subject: Robot
Alt. Subject : Robots
Keyword: vision guided pick and place robot
pick and place robot
robot vision
deteksi objek
template matching
mouse event

[ Description ]

Robot pemindah barang yang dipandu secara visual oleh kamera atau lebih dikenal dengan robot vision digerakkan secara otomatis berdasarkan visualisasi kamera ketika kamera menangkap adanya suatu objek tertentu di bidang yang tertangkap oleh kamera. Informasi bentuk atau warna dan posisi objek pada bidang yang ditangkap oleh kamera digunakan sebagai informasi koordinat kartesius sebagai langkah yang akan diambil oleh Gripper/End effector robot yang kemudian akan mengambil dan memindahkan barang tersebut ke posisi yang terdeteksi oleh kamera yaitu sebuah kemasan yang juga diletakkan pada bidang kartesius. Robot vision menggunakan lengan robot kartesius dan gripper yang akan mengambil dan menempatkan objek. Metode machine vision digunakan untuk mengenali posisi benda yang akan dipindahkan dan kemasan yang akan menjadi tujuan peletakan. Pada tugas akhir ini akan dibahas tentang rancang bangun robot dengan konfigurasi kartesian yang akan digunakan untuk memindahkan barang. Sensor visual kamera digunakan untuk mengenali keberadaan objek. Pada tugas akhir ini akan digunakan 3 metode pemindahan barang. Pertama pemindahan objek berwarna, kedua adalah pemindahan dengan pencocokan objek (template matching) dan yang ketiga adalah pemindahan barang secara manual. Pada pemrosesan citra juga akan dicari koordinat objek yang nantinya akan menjadi informasi koordinat bagi lengan robot untuk melakukan pergerakan pemindahan barang. Informasi koordinat akan dikirimkan melalui komunikasi serial dengan cara penekanan tombol eksekusi pada user interface program. Pada tugas akhir ini, dalam proses pemindahan barang secara manual dengan beban maksimal sebesar 40 gram memiliki rata-rata error posisi sumbu X sebesar 3 mm dan error posisi sumbu Y sebesar 1.8 mm dengan akurasi penempatan posisi objek sebesr 98,6% sedangkan untuk kecepatan gerak gripper adalah 7.01 cm/detik dengan jarak antara sensor visual dengan objek adalah 70 cm.

Alt. Description

Vision guided pick and place robot or commonly known as robot vision can be moved automatically based on camera visualization when the camera captures an object. Camera’s position in this robot is static above the robot. The information of shape or color and the position of the object which is captured by the camera will be used as information of object’s position as a step that will be taken by robot’s arm (gripper) to pick up and move the object to package’s position. Robot vision use the arm of Cartesian robot and gripper to pick up and place the object. Machine vision method is used to recognize object’s position and package that will be become the destination of placing. In this final project will be studied about the design and building of Cartesian robot to move goods. Camera as a visual sensor will be used to recognize the existence of the object. This final project will use 3 methods of moving goods. First is moving a colored object, second is template matching, third is manual moving method. In this image processing will also be calculated the coordinate of the object that will become the coordinate information for the robot’s arm to move the goods. The information of coordinate will be sent using serial communication by clicking “execution” button at the user interface. In this final project, in the process of moving object manually using maximum weight of object which is 40 grams has average error about 3 mm for X axis position error and 1.8 mm for Y axis position error with the accuration of position placing is 98.6 %, and for the velocity of gripper movement is 7.01 cm/second and the distance between visual sensor and the object is about 70 cm.

Contributor :

1. Ir. Djoko Purwanto, M. Eng., Ph.D.

#########################################################

APLIKASI FPGA PADA SISTEM ROBOT PENJEJAK GARIS DENGAN SENSOR VISUAL

Created by :
Setiadi, Samuel Ridwan ( )

Subject: Field Programmable Gate Arrays
Alt. Subject : Field Programmable Gate Arrays
Keyword: FPGA (Field Programmable Gate Array)
hardware programmable device

[ Description ]

Perkembangan dunia elektronika begitu pesat dan banyak komponen baru yang dibuat salah satunya adalah FPGA (Field Programmable Gate Array). FPGA memiliki keunggulan kecepatan proses yang tinggi karena merupakan hardware programmable device oleh karena itu FPGA banyak diapikasikan pada proses-proses yang memerlukan kecepatan tinggi salah satunya adalah pengolahan citra. Pada tugas Akhir ini diapliksasikan FPGA sebagai pengolah citra pada sistem robot penjejak garis bersensor visual. Disamping karena kecepatannya yang tinggi dimensinya juga cukup ringkas untuk diaplikasikan pada mobile robot bila dibandingakan dengan PC (Personal Computer) yang biasanya digunakan untuk pengolahan citra. Pada Tugas akhir ini dibuat sebuah mobile robot differntial steering yang dapat berbelok dengan baik untuk sudut belokan kurang dari 90 derajat dan sensor visualnya dapat mendeteksi garis dengan ketebalan diatas 2 mm.

Contributor :

1. Ir. Djoko Purwanto, M.Eng, Ph.D.
Ir. Totok Mujiono, M.I.Kom

#########################################################

EVALUASI IMPEDANCE CONTROL PADA MANIPULATOR ROBOT UNTUK PENGATURAN POSISI DAN GAYA END-EFFECTOR

IMPEDANCE CONTROL EVALUATION ON ROBOT MANIPULATOR FOR END-EFFECTOR POSITION AND FORCE CONTROL

Created by :
Mardani, Prasetya ( )

Subject: Robot
Keyword: Impedance control
end-effector position and force interaction control

[ Description ]

Pengaturan terhadap interaksi antara robot dan lingkungan memegang peranan penting dalam penyelesaian suatu tugas yang menuntut end-effector mengikuti suatu trayektori dengan gaya interaksi yang tetap. Dalam kondisi ini tidak hanya posisi dari end-effector yang harus diperhitungkan, namun gaya interaksi antara robot dengan lingkungan juga menjadi hal yang penting. Impedance control merupakan salah satu metode kontrol yang sering digunakan dalam pengaturan posisi dan gaya interaksi end-effector. Pada metode ini diperoleh suatu hubungan dinamik antara posisi dengan gaya interaksi end-effector. Pada tugas akhir ini dibuat sebuah simulator robot planar dengan 2 derajat kebebasan yang terdiri dari 2 revolute joint sebagai media evaluasi impedance control untuk pengaturan posisi dan gaya interaksi end-effector. Digunakan Position Based Impedance Control sebagai skema pengaturan posisi dan gaya dari end-effector. Kontroler PD dipakai sebagai kontroler posisinya. Dari simulasi didapatkan bahwa untuk pengaturan posisi mengikuti lintasan diperoleh lintasan aktual yang berhimpit dengan lintasan masukan. Untuk simulasi pengaturan gaya interaksi terdapat suatu rasio antara masukan gaya interaksi dari end-effector yang diharapkan dengan gaya interaksi aktual yang dihasilkan. Pada simulasi terakhir didapatkan bahwa gaya interaksi mengalami penurunan pada saat pergeseran posisi yang diinginkan semakin cepat.

Alt. Description

Interaction control between robot and environment also an important part in oder to finish a task where end-effector must folow some trajectory with a static force interaction. In this condition, not only end-effector position that important, but force interaction between robot and environment also important. Impedance control is one of control method that usually use in end-effector position and force interaction control. In this method we get a dynamic relationship between endeffector position and force interaction In this final project we made a planar robot simulator with 2 degree of freedom that consist 2 revolute joint as impedance control evaluation for end-effector position and force interaction control. Position Based Impedance Control used as end-effector position and force control scheme. PD controller as position controller. From simulation, for trajctory position control there is actual trajectory seems same as input trajectory. For force interaction simulation . there is a ratio between desired force interaction and actual force interaction that produced. Last simulation shows force interaction is decrease when desired position movement became faster.

Contributor :

1. Prof. Dr. Ir. Achmad Jazidie, M. Eng

#########################################################

AKSELERASI SINERGI KEKUATAN PENGEMBANGAN IPTEK BANGSA MELALUI DUNIA ROBOTIKA

Created by :
Pitawarno, Endra ( )

Subject: robotika
Keyword: dunia robot

[ Description ]

Kita tahu bahwa dalam 8 tahun terakhir ini kegiatan KRI (Kontes Robot Indonesia) dan KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) telah diterima oleh Direktorat Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (DP2M) – DIKTl sebagai ajang tahunan nasional untuk program kreativitas mahasiswa se Indonesia, ditandai dengan diusungnya kegiatan dari Graha ITS ke Balairung UI pada tahun 2002. PENS yang tercatat sebagai penyelenggara tunggal kontes robot yang ke-l, 2 dan 3 dapat bernafas lega karena tidak lagi sendiri berjuang di dunia robocon di tanah air. Pemerintah melalui DIKTl telah mengakuisisi kegiatan ini. Dengan makin diakuinya dampak positif kegiatan ini sebagai pemicu sekaligus pemacu budaya meneliti bagi para calon teknokrat (mahasiswa) yang dipandu para peneliti /dosen, saya sampai pada suatu kesimpulan bahwa kegiatan ini tidak lagi semata-mata kegiatan apresiasi teknologi mahasiswa. Ruh keilmuan dan teknologi nampaknya kental mewarnai proses proses persiapan kontes hingga hari-hari pertandingan yang terjadi sepanjang tahun. Inilah saatnya, dengan 107 perguruan tinggi yang terlibat dalam KRI KRCI 2008 kemarin dan ratusan pembimbing atau dosen bergelar SI hingga S3 ikut meneliti bersama mahasiswa dalam membangun robot-robot itu telah cukup membuktikan bahwa ikut serta dalam pesta teknologi ini adalah salah satu jalan pintas untuk menggairahkan kembali dunia kreativitas dan penelitian utamanya dalam bidang rekayasa. Bahwa ajang ini telah melahirkan banyak alumni yang menjadi calon teknokrat handal, adalah sebuah fenomena baru.

#########################################################

RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT PELACAK SUMBER KEBOCORAN GAS YANG DILENGKAPI DENGAN OBSTACLE AVOIDANCE

IMPLEMENTATION OF GAS LEAKAGE FINDER MOBILE ROBOT EQUIPPED WITH OBSTACLE AVOIDANCE

Created by :
Sholikin ( )

Subject: Robots
Keyword: sensor gas
tranduser ultrasonik
obstacle avoidance
mikrokontroler
fuzzy

[ Description ]

Perkembangan teknologi industri telah mendorong berdirinya perusahaan dalam bidang pertambangan, dan kimia dalam skala besar. Salah satu masalah yang ada pada industri tersebut yaitu timbulnya kebocoran gas dari saluran atau tempatnya. Kebocoran gas biasa terjadi pada daerah pertambangan, industri kilang minyak, industri kimia, dan reaktor nuklir. Efek yang ditimbulkan dari kebocoran gas amatlah berbahaya, mulai dari keracunan sampai radiasi gas yang menimbulkan mutasi, bahkan timbulnya ledakan. Pada tugas akhir ini penulis mencoba membuat alat berupa mobile robot yang dapat melacak keberadaan sumber gas yang bocor dari saluran atau tempatnya. Pada mobile robot ini akan dipasang dua buah sensor gas yang sensitif terhadap zat kimia organik. Tipe sensor gas yang dipakai adalah TGS 2620 yang efektif untuk mendeteksi keberadaan alkohol yang digunakan sebagai objek kebocoran gas. Pada mobile robot juga dipasang tranduser ultrasonik yang digunakan sebagai obstacle avoidance dan membantu navigasi robot. Pengambilan data dari sensor gas dan tranduser ultrasonik dikontrol oleh mikrokontroler 1 sebagai slave, sementara pemrosesan data dan kontrol motor dilakukan oleh mikrokontroler 2 sebagai master. Dalam melacak keberadaan sumber kebocoran gas, robot akan melakukan pengolahan data dari sensor gas yang dikombinasikan dengan tranduser ultrasonik dengan menggunakan algoritma kontrol fuzzy. Berdasarkan pengujian didapatkan bahwa sensor TGS 2620 mempunyai respon yang lambat. Dengan memberikan kecepatan robot pada range 1 – 2 cm/detik, robot memiliki tingkat keberhasilan sekitar 78,3%.

Alt. Description

Development of the technology industry has been causing established the company in the field of mining, chemical in large scale. One of the problems that exist in the industry, namely the incidence of gas leakage from a channel or place. Leakage of gas is common in the mining areas, industrial refinery, chemical industry, and nuclear reactor. Effects arising from the gas leak is dangerous, such as poisoned, tadiation that cause a mutation, even the occurrence of explosion. At this paper I try to make the tool a mobile robot that can track the presence of a gas leak from a channel or place. In the mobile robot will be installed two gas sensor, that is sensitive to the organic chemical substances. Type of gas sensors used TGS 2620 is effective to detect the presence of alcohol, that is used as the object of gas leakage. In the mobile robot is also installed ultrasonic tranduser that are used as the obstacle avoidance and help navigation robot. The data from the gas sensor and ultrasonic tranduser are controlled by microcontroller 1 as a slave, while data processing and motor control is done by microcontroller 2 as the master. In track the existence of gas leakage, robots will be doing the data processing of gas sensor combined with ultrasonic tranduser using fuzzy control algorithm. Based on the test it was found that the TGS 2620 sensors have a slow response. By giving the robot speed at range 1 – 2 cm / second, robots have a level of success around 78,3%.

Contributor :

1. Pujiono, ST, MT.
Dr. Muhammad Rivai, ST, MT.

#########################################################

RANCANG BANGUN DAN ANALISA FLEKSIBLE ARM

CONSTRUCTION DESIGN AND ANALISYS OF FLEXIBLE ARM

Created by :
KURNIAWAN, ROBBY ADHITYA ( )

Subject: Robot
Alt. Subject : Robots
Keyword: defleksi
kecepatan putar motor
batang kontinyu

[ Description ]

Dengan semakin banyaknya manusia, maka kebutuhan akan suatu barang menjadi banayak. Karena kemampuan manusia yang terbatas dan di tuntut untuk menghasilkan produk yang banyak dengan harga yang murah maka diciptakanlah robot untuk membantu atau mengganti tenaga manusia. Robot yang baik adalah bila lengan robot tidak terlalu panjang. Hal ini untuk membatasi defleksi saat lengan bergerak dan berhenti pada saat yang di inginkan. Namun untuk alasan tertentu robot dengan lengan yang panjang tidak dapat di hindari. Lengan robot dimodelkan seperti balok atau disebut fleksible arm. Untuk mendapatkan defleksi yang terjad pada arm, dimanfaatkan perumusan yang ada dimana balok sebagai batang kontinyu. Dalam studi ini balok terbuat dari bahan stainless steel. Selain itu dirancang mekanisme pengatur kecepatan putar motor dengan variasi yang berbeda dan mediator pembaca keluaran dari sensor. Hal ini dikarenakan long arm ikut berputar dan untuk menghindari berkurangnya kecepatan putaran motor akibat kabel sensor terlilit. Dari perancangan ini didapatkan peningkatan kenaikan defleksi yang terjadi sangat signifikan pada tiap-tiap posisinya. Secara quasi statis terjadi peningkatan sebesar 8,5 % hingga 10 % sedangkan pada keadaan dinamis terjadi peningkatan mulai 10 % hingga 22 %. Nilai persentase ini diambil dari keseluruhan hasil yang telah didapatkan untuk tiap-tiap posisi sepanjang arm.

Alt. Description

With more and more is human being, hence requirement will goods become a lot of. Because finite human being ability and in claiming to yield the product which is a lot of at the price of cheap is hence created by a robot to assist or change manpower. Good robot is when robot arm do not too long. This matter to limit the deflection of arm moment make a move and desist at the time of which is in wishing. But for the reason of certain of robot with the long arm cannot in avoiding. Robot arm modeled by like log or referred as by fleksible arm. To get the deflection which of at arm, exploited by a existing formulation where log as beam continue. In this study is made log from substance of stainless steel. Is others designed by mechanism of speed regulator turn around the motor with the different variation of and mediator of output reader from censor. This matter because of long arm follow to rotate and to avoid to decrease it rotation velocity of motor effect censor cable twined. From this scheme is got by the make up of increase deflection that happened very significan of at every its position. By quasi is happened by the static of improvement of equal to 8,5 % till 10 % while dynamic in the situation happened by the improvement start 10 % till 22 %. This percentage value is taken away from by the overall of result which have been got to every position as long as arm.

Contributor :

1. Dr. Ir. Agus Sigit Pramono, DEA

#########################################################

PENGENDALIAN GERAK LENGAN ROBOT RV -M1 BERBASIS DATA AKUSISI

ROBOT ARM RV-M1 MOTION CONTROLLING BASE ON DATA ACQUISITION

Created by :
Hidayati, Uslah ( )

Subject: Robots
Alt. Subject : Robot
Keyword: Robot RV-M1
data akusisi
identifikasi sistem
close loop
PID
tuning Ziegler-Nichols

[ Description ]

Dalam proses desain sistem kontroler robot , terutama yang berkenaan dengan algorithma kontrol seringkali dibutuhkan bantuan sistem komputer luar sebagai perangkat pengembangan sistem . Pengolahan dan pengontrolan oleh suatu komputer memungkinkan penerapan akusisi data dengan software. Software dan penggunaan komputer memberikan harapan proses akusisi data bisa divari asikan dengan mudah sesuai dengan kebutuhan. Selain itu, melalui komputer dapat dilakukan terlebih dahulu uji simulasi, baik visualisasi gerak robot maupun simulasi unjuk kerja algo rithma kontrol yang didesain. Robot yang dikembangkan pada tugas akhir ini adalah lengan robot RV-M1. Pengontrolan gerak lengan robot RV-M1 ini menggunakan sistem kontrol close loop dengan adanya feedback dari optic encoder. PC dengan bantuan data akusisi card serta software LabWindows digunakan sebagai kontroler serta media interfacing . Penelitian dilakukan dengan melalui dua tahapan yaitu tahap simulasi dan implementasi. Tahap simulasi meliputi identifikasi sistem, pembuatan model dari sistem, tuning Ziegler-Nichols dan kontrol simulasi PI dan PID untuk menganalisa respon. Tahap ini digunakan untuk menentukan sistem kontrol yang sesuai yang kemudian diimplementasikan pada lengan robot RV -M1. Hasil kontrol simulasi maupun implementasi menunjukkan perlunya kontroler PI dan PID yang berbeda-beda pada range 10o, 30o, 60o, 90o dan 150o untuk memenuhi spesifikasi desain. Dari data penelitian terlihat bahwa penambahan kontroler PI dan PID dapat meningkatkan settling time dan rise time, akan tetapi belum mampu menghilangkan steady state error. Meski demikian, error sudut yang terjadi dari pergerakan lengan robot ini masih dapat ditolerir .

Alt. Description

A design process of a robot controller system, especially algorithma control, sometimes requires external computer as system development tools. Controlling and managing process by a computer enable application of data acquisition with software. M oreover, control simulation can be performed prior to real time application, for both motion control visualization as well a s control algorithm performance. A closed-loop control system using two controllers, i.e. PI and PID, was developed, implemented and tested on a robot arm RV -M1. An optical encoder was employed as a controller feedback by providing series of pulses corresponding to robot arm position (angle of motion). PC with data acquisition card and Lab Windows software were used as controller and interfacing media. The research was conducted in two steps, i.e. simulation and implementation stages. Simulation stage included identification system, system modeling, Ziegler-Nichols tuning, PI and PID control simulation for controller performance analysis . Simulation stage was performed in order to determine the appropriate control system which was then implemented on robot arm RV-M1. Control simulation and real time application results showed that different values of controller coefficients for both PI and PID were necessary for arm positions of 10o, 30o, 60o, 90o and 150o, such that the performance design specification can be achieved. It can be seen that adding PI and PID controllers increase the control performances, i.e. reduced settling time and rise time. However, zero steady error s could not be attained although the errors were still acceptable.

Contributor :

1. Ir. BAMBANG PRAMUJATI , MSc.Eng., Ph.D

#########################################################

PENJEJAKAN POSISI SUMBER BUNYI MENGGUNAKAN INTERAURAL TIME DIFFERENCE

TRACKING SOUND SOURCE POSITION USING INTERAURAL TIME DIFFERENCE

Created by :
Amri, Rahyul ( )

Keyword: Bunyi
Interaural Time Difference
azimuth
cross correlation
posisi

[ Description ]

Interaural Time Difference ( ITD ) digunakan pada sistem pendengaran manusia untuk menentukan posisi sumber bunyi pada bidang horizontal. Implementasi ITD pada sistem robotik diharapkan akan membuat robot tsb mampu mendeteksi posisi dan menjejak sumber bunyi mendekati kemampuan manusia. Pada percobaan robot disimulasikan dengan sebuah sistem penjejak yang mempunyai sistem pendeteksi dan sistem penggerak. Sistem pendeteksi mendeteksi posisi sumber bunyi dan nilai posisi diberikan ke sistem penggerak, selanjutnya sistem penggerak akan bergerak sesuai dengan besar nilai yang diberikan. Dari hasil percobaan yang dilakukan kemampuan sistem untuk mendeteksi posisi mempunyai akurasi rata-rata 91.4 % dan waktu reaksi mengikuti / menjejak sumber bunyi adalah 1 – 2 dtk.

Alt. Description

Interaural Time Difference ( ITD ) is used in human auditory system for determine sound source position in horizontal plane. ITD implementation in robotic system will made that robot able to detect position and tracking sound source to come near human ability. In experiment, robot is simulated with a tracker system that have detector system and driver system. Detector system detect sound source position and position value is given to driver system, next driver system will move according with position value was given. From experiment result, ability system for position detect accuracy is 91,4 % and reaction time to follow / track sound source is 1-2 second

Contributor :

1. Dr.Ir.Djoko Purwanto, M.Eng
Eko Pramunanto, ST,MT

#########################################################

PERANCANGAN SISTEM VISUAL SERVO CONTROL PADA INTELLIGENT MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN STRUKTUR IMAGE BASED VISUAL SERVOING (IBVS

VISUAL SERVO CONTROL SYSTEM DESIGN FOR INTELLIGENT MOBILE ROBOT USING IMAGE BASED VISUAL SERVO (IBVS) STRUCTURE

Created by :
Naftali, David Natanael ( )

Subject: Servomechanisms
Alt. Subject : Mekanik
Keyword: Robot soccer
Image based visual servoing

[ Description ]

RoboCup yang banyak dikembangkan pada dekade ini merupakan suatu kompetisi yang memiliki tantangan tersendiri dalam pelaksanaannya terutama dalam sistem umpan-balik visual. Kemampuan suatu sistem harus dapat memenuhi tuntutan yang ada agar dapat berkompetisi dalam suatu pertandingan yang keadaannya selalu berubah, dynamic, dan adversial environtment. Penelitian ini difokuskan pada penggunaan metoda visual servoing dengan struktur Image Based Visual Servoing dan menggunakan algoritma behavior-based robotics yang bertujuan untuk melakukan tugas pencarian bola. Karena struktur Image Based Visual Servoing mempunyai waktu komputasi yang lebih cepat jika dibandingkan dengan struktur lainnya, maka pada penelitian ini, struktur IBVS dikombinasikan dengan suatu algoritma kontrol reaktif. Sehingga sistem terintegrasi ini mampu menggerakan Intelligent Mobile Robot lebih lincah dan responsif.

Alt. Description

RoboCup which were developed rapidly in this decade is a competition with it’s challenge for the implementation, especially for the visual feedback system. The capability of a system must be able to meet the demands facing a rivalry competition in a changing, dynamic, and adversial environment. This study focused on the use of visual servoing methods with Image Based Visual Servoing structure using the behavior-based robotics algorithm to perform the task of ball searching. Since the Image Based Visual Servoing structure has faster computing time compared to the other structure, this study combining the IBVS stucture with a reactive control algorithm. So, the integrated system would be able to drive Intelligent Mobile Robot friskier and more responsive.

Contributor :

1. Ir. Rusdhianto Effendi A.K, MT.
Imam Arifin, ST, MT

#########################################################

SKEMA BEHAVIOR-BASED CONTROL DENGAN PEMBELAJARAN FUZZY Q-LEARNING UNTUK SISTEM NAVIGASI AUTONOMOUS MOBILE ROBOT

BEHAVIOR-BASED CONTROL SCHEME WITH FUZZY Q-LEARNING FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT NAVIGATION SYSTEM

Created by :
Anam, Khairul ( )

Subject: Robot
Keyword: autonomous robot
behavior-based control
fuzzy q-learning
reinforcemenet learning

[ Description ]

Penelitian ini bertujuan untuk mendesain sistem kontrol untuk keperluan sistem navigasi autonomous mobile robot pada lingkungan tidak terstruktur dengan menggunakan perpaduan antara fuzzy Q-learning dan behavior-based control. Solusi permasalahan sistem navigasi ini adalah sistem kontrol cerdas dengan kemampuan belajar sepanjang masa. Kemampuan belajar tersebut didapatkan dengan menggunakan metode reinforcement learning yang diterapkan menggunakan alrgoritma Q-learning. Pada umumnya, Q-learning diterapkan pada himpunan state dan aksi yang diskrit melalui formasi tabulasi standar. Namun, pada aplikasi robot yang nyata yang ukuran state dan data sensornya bersifat kontinyu, algoritma Q-learning diskrit tidak dapat digunakan karena membesarnya ukuran tabel q. Oleh karena itulah diperlukan modifikasi pada Q-learning dengan metode lainnya seperti Fuzzy Inference System yang menghasilkan Fuzzy Q-learning (FQL). Untuk menyelesaikan permasalahan navigasi pada lingkungan yang tidak terstruktur dan komplek dengan posisi target yang tidak diketahui, diperlukan adanya lebih dari satu FQL. Penelitian ini mengusulkan metode koordinasi hybrid coordination node untuk mengkoordinasikan banyak modul belajar FQL dengan menggunakan stuktur kontrol behavior-based control. Perpaduan antara FQL dan hybrid coordination node dalam struktur behavior-based control menghasilkan skema kontrol yang baru untuk mengatasi permasalahan sistem navigasi robot mandiri pada lingkungan yang tidak terstruktur dengan kedudukan target tidak diketahui. Simulasi metode yang diusulkan dilakukan menggunakan simulator robot tiga dimensi Webots 5.5.2. Hasil simulasi menujukkan bahwa robot dengan skema kontrol behavior-based dan FQL mampu bekerja pada lingkungan yang tidak terstruktur dan mampu mencapai target yang tidak diketahui kedudukannya serta mampu beradaptasi dengan lingkungan baru yang berbeda tingkat kesulitannya. Robot juga mampu bekerja pada lingkungan dengan halangan bergerak dan tidak bergerak.

Alt. Description

The purpose of this research to design a control system for autonomous mobile robot navigation system by using hybridization of fuzzy Q-learning and behavior-based control . In many robot applications, such as autonomous robot navigation system in unstructured environment , it is difficult to obtain a precise mathematical model of robot interaction with its environment. The lack of precise and complete knowledge about the environment, limits the application of conventional control system design to the domain of autonomous robot. What is needed are intelligent control and decision making systems with the ability to reason under uncertainty condition and to learn from experience. To realize the intelligent control, this research uses behavior-based control algorithm. Then, this algorithm is combined with reinforcement learning to equip it with learning ability. Reinforcement learning is applied by Q-learning algorithm. However, value of Q function that is usually stored in Q-table is either not practical in case of large state action space or impossible with continuous state space like in robotic applications. Therefore, it is needed modification in Q-learning method to store Q-values. Another approach is to replace the look up table with a general approximators. This research use fuzzy inference system as approximators of Q-value. For cluttered environment, it is necessary to uses more than one learning module to overcome navigation problem of mobile robot. However, the use of multi Fuzzy Q-learning demands the existence of coordination system as module learning coordinator. This thesis proposes the use of hybrid coordination node to coordinate multi Fuzzy Q-learning module. The Fuzzy Q-learning was incorporated in behavior-based control structure and was considered as generation of primitive behavior like obstacle avoidance. The simulation result demonstrate that the Fuzzy Q-learning algorithm with the hybrid coordination node enable robot to be able to learn the right policy, to avoid obstacle and to find the target in cluttered environment with unknown target position.

Contributor :

1. Dr. Ir. Son Kuswadi
Ir. Rusdhianto Effendie ,M.T.

#########################################################

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGATURAN POSISI ROBOT PLANAR MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER

DESIGN AND IMPLEMANTATION OF POSITION CONTROLLER TO PLANAR ROBOT USING FUZZY LOGIC CONTROLLER

Created by :
NURDIYANTO ( )

Subject: Robot
Keyword: Planar robot
Fuzzy logic controller

[ Description ]

Pengaturan posisi robot diaplikasikan untuk banyak keperluan dalam industri mobil, kapal dan industri berat lainnya. Kontroler yang paling populer untuk keperluan tersebut adalah PD Controller. Namun untuk keperluan tertentu kontroler jenis ini mempunyai beberapa kelemahan, yaitu adanya overshoot pada akhir gerakan sehingga mempengaruhi ketepatan posisi end effector. Kelemahan lain adalah harus selalu melakukan setting Kp dan Td untuk mencapai posisi tujuan yang berbeda. Berdasarkan hal tersebut, penulis mencoba menawarkan suatu metode untuk memperbaiki performent kontroler di atas dengan merancang kontroler berbasis logika fuzzy sekaligus mengimplementasikannya pada robot planar dua derajat kebebasan. Fuzzy Logic Controller diharapkan dapat menekan steady state error posisi kurang dari 5%, dapat menghilangkan overshoot dan menghasilkan gerakan yang smooth. Fuzzy Logic Controller berbasis komputer melakukan pengaturan sinyal keluaran berdasarkan sinyal error yang berasal dari selisih setpoint dan sinyal feedback. Pengambilan keputusan fuzzy sebagai keluaran sinyal kontrol dilakukan dengan membuat rule base setelah sinyal error dan delta error melalui proses kuantisasi dan fuzzifikasi. Data keluaran masih berupa data kualitatif dirubah melalui proses defuzzifikasi sehingga menjadi data keluaran kuantitatif dan dapat hubungkan langsung dengan robot. Program dibuat dalam bahasa pemrograman Turbo C ver 3.0. Berdasarkan data hasil eksperimen, pengaturan posisi dengan Fuzzy Logic Controller menghasilkan gerakan yang smooth serta tidak terjadi osilasi ketika end effector berhenti pada posisi yang diinginkan. Melalui hasil pengukuran posisi point to point, Fuzzy Logic Controller menghasilkan steady state error posisi 2,64%. Sedangkan PD Controller menghasilkan steady state error posisi 7,24%.

Alt. Description

Position controller of robot is applied in many automotive industries, plane industries and many other weight industries. The popular controller using PD Controller. For the specific function, this controller have a problem, for examples the robot arm produce an overshoot when end effector approached its final destination. Other problem is this controller always tune of Kp and Td parameters for the deferent position target. According that case, writer want to bargain a method to increase controller performent by design Fuzzy Logic Controller and implementation to planar robot two degree of freedom. This controller is able to depress the position error steady state until 5%, is able to reduce overshoot and is able to move the robot arm smoothly. Fuz2y Logic Controller design was selection of input/output variable. Input variable is error and delta error. Error was produced deferent from set point signal and feedback signal. The fuzzified input quantities passed trough a decision rules. Defuzzification was applied using the voltage output variable and a control action was selected. The design of Fuzzy Logic Controller algorithm was accomplished with Tubo C ver 3.0. According to experiment result, position controller using Fuzzy Logic Controller is able to move the end effector of robot arm smoothly without isolation when end effector approached its final destination. Other result for position controller of point to point, Fuzzy Logic Controller is able to produce position error steady state = 2,64% and PD Controller is able to produce position error steady state = 7.24%.

Contributor :

1. DR. Ir. Achmad Jazidie, M.Eng.

#########################################################

PERANCANGAN SISTEM KOORDINASI GERAKAN MULTI-ROBOT MOBILE DENGAN PENDEKATAN GEOMETRIS

COORDINATION SYSTEM DESIGN OF MULTIPLE MOBILE ROBOTS MOVEMENT USING GEOMETRICAL APPROACH

Created by :
Fithriyah, Junaidah ( )

Subject: Robots
Alt. Subject : Robots
Keyword: sistem koordinasi multi-robot mobile
pendekatan geometris
Four Wheel Steering system
kontroler fuzzy predictive

[ Description ]

Multi-robot mobile yang terdiri dari sebuah kendaraan roda empat sebagai master dan dua lainnya sebagai follower dimaksudkan untuk meningkatkan efisiensi dan fleksibilitas kerja. Untuk menjaga agar ketiga kendaraan tersebut dapat mengikuti lintasan/trayektori yang telah ditentukan dengan formasi yang tetap setiap saat, maka diterapkan sistem koordinasi multi-robot mobile. Pada sistem koordinasi ini tiap kendaraan follower mempunyai kecepatan dan sudut steer yang berbeda, relatif terhadap kendaraan master. Pada kondisi kecepatan rendah-menengah umumnya kemampuan manuver kendaraan adalah rendah, sedangkan pada kecepatan menengah keatas kendaraan tidak stabil. Untuk itu diterapan sistem kemudi empat roda (4WS – Four Wheel Steering system) pada masing-masing kendaraan. Dalam Tugas Akhir ini akan disimulasikan sistem koordinasi gerakan multi-robot mobile dengan pendekatan geometris, dimana dalam rangka memperbaiki manuver tiap kendaraan tersebut sudah dilakukan pengontrolan sebelumnya menggunakan kontroller fuzzy perdictive.

Alt. Description

Multiple mobile robots, which consist of a four-wheeled vehicle as a master and two others as followers, is mean to increase efficiency and work flexibility. To keep those able to follow the trajectory with solid formation all the time, we use coordination system of multiple mobile robots. In this coordination system, every follower has different speed and steer angle depend on the master’s manuver. At low-mid speed condition, their ability is low. While at mid-high speed, those vehicles aren’t stable. For this reason, Four Wheel Steering system-4WS is used to each of them. This final project is simulated coordination system of multiple mobile robots movement using geometrical approach. While better manuver from each vehicles, its has been done by using fuzzy perdictive controller.

Contributor :

1. Ir. Rusdhianto Effendi A.K, MT. JURUSAN

#########################################################

PENGENDALIAN GERAK LENGAN ROBOT RV-M1 MENGGUNAKAN SISTEM KONTROL CLOSE LOOP DAN FUZZY LOGIC BERBASISKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA16

CONTROLLING RV-M1 ROBOT ARM MOVEMENT USING CLOSE LOOP CONTROL SYSTEM AND FUZZY LOGIC BASED ON MICROCONTROLLER ATmega16

Created by :
Susanto, Dea Fabriani ( )

Subject: Robot
Keyword: Robot lengan RV-M1
motor DC
mikrokontroller ATmega16
sistem kontrol close loop
fuzzy logic

[ Description ]

Kontroller lengan robot RV-M1 yang dibuat oleh saudara Anjar Qomarullah memiliki keakuratan yang rendah. Hal tersebut dikarenakan saudara Anjar Qomarullah memakai kontrol open loop. Pada kontrol open loop tidak terdapat feedback hasil respon dari sistem, sehingga tidak diketahui apakah respon sistem terhadap inputan yang diberikan sesuai dengan yang diinginkan atau tidak Kontrol open loop pada penelitian saudara Anjar Qomarullah dikembangkan menjadi kontrol close loop, yaitu kontrol dengan adanya feedback respon sistem terhadap inputan yang diberikan. Optical Encoder berfungsi sebagai sensor pergerakan motor DC apakah besar sudut yang ditempuh sudah sesuai dengan besar sudut yang diinginkan atau belum. Fuzzy berfungsi sebagai pengatur besar voltase yang diinputkan ke motor. Besar voltase yang diinputkan ke motor oleh fuzzy merupakan fungsi dari besar derajat yang telah ditempuh oleh motor dengan lamanya motor telah bergerak untuk menuju besar sudut tertentu. Dari kontroller yang baru didapatkan kesimpulan bahwa tidak ada perbedaan yang signifikan antara koordinat end effector saat pengujian dengan nilai koordinat end effector saat simulasi di Software Catia dan MatLab. Kontroller robot RV â€“ M1 yang dibuat, mampu melakukan proses pergerakan lengan yang dikendalikan oleh Mikrokontroller. Dari percobaan kemampuan lengan Robot RV â€“ M1 dengan kontroller yang baru untuk mencapai koordinat end effector yang ditentukan, dapat diambil kesimpulan bahwa kontroller yang baru lebih baik performanya daripada kontroller yang lama.

Alt. Description

Kontroller of RV-M1 robot arm that made by Anjar Qomarullah, has low accuracy. That things because Anjar Qomarullah use open loop control system. Open loop control system doesnâ€™t have feedback as system respon. It cause we do not know that respon of system is appropriate as we want or not. Anjarâ€™s open loop control system, developed become close loop control system. Close loop control system is control system that have feedback of system respon due to input given.Optical Encoder function as sensor of DC motor, is DC motor angle appropriate as we want. Fuzzy function as regulator value of voltage given to motor. Value of voltage given to motor is function from value of angle and time that pass by motor. From new controller we can get conclusion there are no difference value of end effector experiment with simulation in Catia and MatLab. Controller that made, be able to do movement that control by microcontroller. From experiment to reach coordinate of end effector decided, can be conclution that new controller have better performance than the old one.

Contributor :

1. Dr. M. NUR YUNIARTO

#########################################################

STUDI EKSPERIMENTAL DEFLEKSI FLEXIBLE ARM AKIBAT PENGEREMAN MENDADAK PADA BERBAGAI KECEPATAN

EXSPERIMENTAL STUDY DEFLECTION OF FLEXIBLE ARM BECAUSE SUDDEN BRACKING IN MANY KIND OF VELOCITY

Created by :
PUTRO, WAHYU ASMORO ( )

Subject: Robot
Alt. Subject : Robots
Keyword: defleksi
kecepatan putar motor
momen bending

[ Description ]

Dengan semakin banyaknya manusia, maka kebutuhan akan suatu barang menjadi semakin banyak. Karena kemampuan manusia yang terbatas dan di tuntut untuk menghasilkan produk yang banyak dengan harga yang murah, maka di ciptakanlah robot untuk membantu atau mengganti tenaga manusia. Robot yang baik adalah bila lengan robot tidak terlalu panjang. Namun untuk alasan tertentu robot dengan lengan yang panjang tidak dapat dihindari, sehingga perlu mengetahui besarnya defleksi pada arm.. Pada penelitian ini digunakan sebuah plat yang panjang dan elastis. Dimana lengan diputar dengan motor DC dan dihentikan mendadak sehingga lengan mengalami defleksi. Dan pada lengan ditempeli strain gage untuk mengukur perubahan tegangan yang terjadi pada tiap tiap titik. Jika sudah diketahui perubahan tegangan yang terjadi barulah bisa diketahui nilai defleksi pada tiap tiap tiitik pada arm. Dari percobaan yang telah dilakukan didapatkan hasil, yaitu dengan peningkatan kecepatan putar motor sebesar 25%, maka defleksi mengalami peningkatan sebesar 14%. Sedangkan jika putaran motor meningkat 20% maka defleksi meningkat sebesar 9%. Hal itu sangat dipengaruhi oleh perlambatan yang terjadi .Dengan perlambatan yang besar maka gaya yang terjadi besar pula. Pada jarak 20 cm defleksi mengalami peningkatan sebesar 67%, sedangkan pada jarak 30 cm meningkat sebesar 34%. Hal itu sangat dipengaruhi oleh gaya dan jarak. Dan besar kecilnya defleksi sangat dipengaruhi oleh momen bending dan jarak. Dan hasil yang lainnya adalah arah defleksi yang terjadi pada jarak 30cm defleksinya bernilai negatif, sedangkan pada jarak 10 cm dan 20 cm deflekisnya bernilai positif.

Alt. Description

With more and more is human being, hence requirement will a goods become more and more. Because finite human being ability and in claiming to yield the product which is a lot of at the price of cheap, hence in create the robot to assist or change manpower Good robot is when robot arm do not too long . But for the reason of certain of robot with the long arm cannot be avoided, so that shall have knowledge the level of deflection of arm. At this research is used by a elastic and long plate. Where arm turned around with the motor DC and discontinued sudden so that arm experience of the deflection. And at arm sticked on by the strain gage to measure the tension change that happened at every every dot. If have been known by the tension change that happened then can be known by the value deflection at every every point at arm. From attempt which have been done conducted to be got by a result, that is with the make-up of speed turn around the motor of equal to 25% , hence deflection experience of the improvement of equal to 14%. While if motor rotation mount 20% hence deflection mount equal to 9%. That matter is very influenced by deceleration that happened . With the big deceleration hence big style that happened also. At distance 20 cm deflection experience of the improvement of equal to 67%, while at distance 30 cm mount equal to 34%. That matter is very influenced by style and apart. And big minimize the deflection very influenced by moment bending and apart. And result of the other is direction deflection that happened at distance 30cm negative valuable deflection, while at distance 10 cm and 20 positive valuable cm deflection.

Contributor :

1. Dr. Ir. Agus Sigit Pramono, DEA

#########################################################

TELEROBOTIK MENGGUNAKAN EMBEDDED WEB SERVER UNTUK MEMONITOR DAN MENGGERAKKAN LENGAN ROBOT MENTOR

TELEROBOTIC USING EMBEDDED WEB SERVER TO CONTLROLLING AND MONITORING MENTOR ROBOT ARM

Created by :
Logys, Adib ( )

Subject: Robotics
Alt. Subject : Robot
Keyword: Sistem telerobotika

[ Description ]

Sistem telerobotika merupakan sistem pengendalian robot jarak jauh yang menggunakan jaringan komunikasi data (jaringan internet) sebagai sarana pengiriman paket data dari server ke client. Pada Tugas Akhir ini dijelaskan penggunaan embedded web server sebagai alternatif kontrol pada sistem telerobotika. embedded web server digunakan dalam riset ini sebagai satu solusi untuk mengurangi biaya dan daya yang dipakai seperti pada sistem komputer non embedded. Pengiriman paket data dilakukan menggunakan TCP/IP, sehingga sistem dapat mendekati kondisi real-time yang diharapkan. Parameter yang dipakai dalam implementasi ini adalah waktu tunda pengiriman paket data. Sedangkan ruang lingkup pengiriman data adalah 2 buah Local Area Network (LAN) dalam lingkungan Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember. Dari pengujian didapatkan nilai waktu tunda rata-rata 50 ms. Sedangkan dari hasil invers dan forward kinematics didapatkan error pengukuran 0 – 2 derajat.

Alt. Description

Telerobotic system is a system controlling a robot remotely using a data communication network (the Internet) as a means of sending data packets from the server to the client. On this Final Project described the use of embedded web server as an alternative to the control system telerobotic. Embedded web server used in this research as a solution to reduce cost and power that is used as in the nonembedded computer system. Transmission of packet data is done using TCP / IP, so the system can approximate real-time conditions expected. Parameters used in the implementation of this is the time delay of data packets. While the scope of data is the 2 Local Area Network (LAN) environment in the Department of Electrical Engineering FTI, Sepuluh Nopember Institute of Technology.

Contributor :

1. Ahmad Zaini, S.T., M.T.
Diah Puspito Wulandari, S.T., M.Sc.

#########################################################

TELEROBOTIK MENGGUNAKAN EMBEDDED WEB SERVER UNTUK MEMONITOR DAN MENGGERAKKAN LENGAN ROBOT MENTOR

TELEROBOTIC USING EMBEDDED WEB SERVER TO CONTLROLLING AND MONITORING MENTOR ROBOT ARM

Created by :
Logys, Adib ( )

Subject: Robotics
Alt. Subject : Robot
Keyword: Sistem telerobotika

[ Description ]

Alt. Description

Contributor :

1. Ahmad Zaini, S.T., M.T.
Diah Puspito Wulandari, S.T., M.Sc.

#########################################################

PENGATURAN ARAH ANTENA PADA PLATFORM BERGERAK UNTUK APLIKASI PENJE JAKAN POSISI SATELIT

ANTENNA DIRECTION CONTROL ON MOBILE PLATFORM FOR SATELLITE POSITION TRACKING APPLICATION

Created by :
Pardede, Morlan ( )

Keyword: Robotika
Jacobian Inverse Control
sistem pengaturan antena.

[ Description ]

Pada komunikasi satelit, tingkat penerimaan sinyal dipengaruhi sudut pengarahan antena stasiun bumi, dimana level sinyal maksimum didapat pada saat sudut pengarahan antena sama dengan sudut pandang satelit Antena yang terdapat pada platform bergerak akan mempunyai sudut pandang satelit yang berubah-ubah sesuai dengan pergerakan platform. Untuk menyesuaikan sudut pengarahan antena (elevasi dan asimut) terhadap sudut pandang satelit yang berubah dipeiiukan sebuah manipulator. Pada penelitian ini dibuat sebuah prototype robot dua derajat kebebasan (2-DoF) sebagai manipulator pada platform bergerak, dimana antena penerima ditempatkan pada endeffector robot. Dengan posisi satelit tetap, robot mengarahkan asimut dan elevasi antena ke posisi satelit pada setiap perubahan posisi platform. Pengontrolan arah antena dilakukan dengan metode Jacobian Inverse Control. Pengujian robot dilakukan dengan menggantikan satelit dengan sebuah obyek pada titik tertentu, dan piatform digerakkan di sekitar titik subsatellite (titik di bawah obyek) dengan arah tertentu. Dari hasil pengujian didapat untuk pergerakan dengan perubahan sudut asimut sebesar 0.356ÃƒÂƒÃ¢Â€ÂšÃƒÂ‚Ã‚Â°/detik mempunyai rata-rata penyimpangan asimut sebesar 0.1665ÃƒÂƒÃ¢Â€ÂšÃƒÂ‚Ã‚Â° dan untuk perubahan sudut elevasi 0,044ÃƒÂƒÃ¢Â€ÂšÃƒÂ‚Ã‚Â°/detik mempunyai rata-rata penyimpangan elevasi sebesar 0.1ÃƒÂƒÃ¢Â€ÂšÃƒÂ‚Ã‚Â°. Secara umum, metode yang digunakan dapat diterapkan untuk sistem pengontrolan posisi antena yang terdapat pada platform bergerak.

Alt. Description

n satellite communication, received signal is affected by the direction of eaith station antenna, which the maximum signal is obtained when antenna direction angles equal to satellite look angles. Mounted antenna on mobile platform has various Iook angles according to platform position. To adjust antenna direction angles (azimuth and elevation) to be equal to look angles, the manipulator is needed. In this research, 2 degrees of freedom (2-DOF) robot as manipulator is constructed on the platform and controlled receiver antenna is placed on the end effector. With certain satellite position, the robot controls the azimuth angle and elevation of antenna as response of the platform movement For robot control purpose, Jacobian inverse control method is applied For experiment, an object as sateilite is used, and platform move straight around the sub-satellite point From experiment results, if the azimuth angle changes in 0.356ÃƒÂƒÃ¢Â€ÂšÃƒÂ‚Ã‚Â°/second, the average error is 0.1665ÃƒÂƒÃ¢Â€ÂšÃƒÂ‚Ã‚Â°, and if the elevation changes in 0.044ÃƒÂƒÃ¢Â€ÂšÃƒÂ‚Ã‚Â°/second, the average error is 0.1ÃƒÂƒÃ¢Â€ÂšÃƒÂ‚Ã‚Â°. In general, the proposed method is applicable for antenna position control system on mobile platform.

Contributor :

1. Morlan Pardede 2203 204 004 Ir. Djoko Purwanto, M.Eng, Ph. Ir. Hendra Kusuma, M.Eng

#########################################################

PERANCANGAN KONTROLER ADAPTIVE NEURAL NETWORK UNTUK LENGAN ROBOT PENGISIAN BAHAN BAKAR MINYAK

THE CONTROLLER PLANNING OF ADAPTIVE NEUREL NETWORK FOR FUEL ROBOTIC LOADING ARM

Created by :
Maryadi, Didik ( )

Keyword: Robot
Pengisian Bahan Bakar Minyak
Jaringan Syarat Tiruan
sistem pengaturan independent

[ Description ]

Untuk pengisian Bahan Bakar Minyak (BBM) pada mobil tangki dimana sistem kerjanya berulang-ulang dan terus-menerus maka akan lebih baik digunakan sebagai penggantinya adalah lengan robot yang merupakan alat bantu lengan pengisian (loading arm), dengan sebuah sistem kontrol yang mempunyai ketahanan terhadap model plant dan mempunyai respon yang cepat serta akurat di dalam menemukan posisi obyek (man-hole). Direncanakan dibuat sebuah lengan robot dua derarjat kebebasan dalam mencapai posisi man-hole (lobang pengisian) pada mobil tangki BBM. Permasalahan yang kemudian muncul adalah simpangan yang terjadi akibat dari gerakan lengan robot. Agar sistem mempunyai ketahanan terhadap gangguan dari model plant serta mempunyai ketepatan posisi man-hole, dipergunakan metode “Sistem Kontrol Adaptip Jaringan Syarat Tiruan”. Dengan metode kontrol plant secara independent, diharapkan gerakkan lengan robot mempunyai koordinat dan akurasi tinggi sehingga dapat dikatakan sebagai “Robot Lengan Pengisian Bahan Bakar Minyak”. Didalam simulasi dengan komputer PC, sinyal kontrol yang dihasilkan oleh kontroler akan digunakan sebagai isyarat perintah kepada sistem kontrol dengan berdasarkan kesalahan dari sistem kontrol yaitu perbedaan antara acuan masukan, model dan keluaran dari sistem kontrol. Dengan mempertimbangakan adanya torsi dari lengan satu terhadap lengan lain maka beban torsi masing-masing berubah yang mengakibatkan perubahan, sehingga perlu dilakukan koordinasi. Dalam menentukan koordinasi kecepatan lengan robot perlu dirancang sebuah kontroler koordinasi. Hasil yang masih bersifat percobaan ini menunjukkan bahwa pengaturan lengan robot secara independent dengan Sistem Kontrol Adaptip Jaringan Syarat Tiruan yang diusulkan memungkinkan untuk dipergunakan pada suatu sistem kontrol agar mencapai pengontrolan yang sesuai dengan yang diinginkan.

Alt. Description

It will be better to use robotic arm as a substitute tool for loading fuel into tank truck where the work system is repeatedly and continuously. The robotic arm is a substitute tool of loading arm with a control system that has resilience towards plant model and has quick and accurate respond in finding the object position (man-hole). Planned to make a robotic arm with two degree of freedom to reach man-hole position in fuel tank truck. The problem which is arisen later is the deviation which is happened as an effect of robotic arm movement. The method of ” Adaptive Neurel Network Control System ” is used in order to make the system has resilience towards trouble of plant model and has an accuracy position in the man-hole. By independent plant control system, it is expected that the robotic arm movement has co-ordinate and high accuracy so it can be said as ” Fuel Robotic Loading Arm “. In the computer simulation, the control signal produced by controller will be used as an order signal to control system based on the errors of control system. That are the differences betweeninput, model, and out put of control system. Considering that there is torsion from one arm to others so that each torsion load are change that can cause a change, so it is needed to do coordination. It is needed to design a co-ordination controller to determinate the co-ordination velocity of robotic arm . This experimental result shows that the independent robotic arm arrangement with proposed adaptive artificial nerve network control system could probably used in a control system to reach the perfect control that we want.

Contributor :

1. Ir Rusdhiyanto Effendi AK, MT

#########################################################

KUMPULAN ABSTRAK | CONTOH JUDUL PENELITIAN TENTANG ROBOTIKA

About ahmadi muslim

Leave a comment Cancel reply

Recent Posts

Archives

Categories

Meta

Blog Stats

Recent Posts

KUMPULAN ABSTRAK | CONTOH JUDUL PENELITIAN TENTANG ROBOTIKA

Share this:

Related

About ahmadi muslim

Leave a comment Cancel reply

Recent Posts

Archives

Categories

Meta

Blog Stats

Recent Posts